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天津网站建设-中国互联深圳福田专业网站建设

wzjs 2025/9/2 21:29:14

天津网站建设-中国互联,深圳福田专业网站建设,海外模板网站有哪些,免费网站空间10g文章目录前言 1 DroneCAN ESC列表 2 连接到飞行控制器 3 自动驾驶仪设置 4 记录和报告 5 附加资料前言 Copter、Plane 和 Rover 支持 DroneCAN 电子速度控制器（ESC），该控制器允许与自动驾驶仪进行双向通信，从而可能更容易…

文章目录

前言

1 DroneCAN ESC列表

2 连接到飞行控制器

3 自动驾驶仪设置

4 记录和报告

5 附加资料

前言

Copter、Plane 和 Rover 支持 DroneCAN 电子速度控制器（ESC），该控制器允许与自动驾驶仪进行双向通信，从而可能更容易设置和飞行中监测 ESC 和电机健康状况。

1 DroneCAN ESC列表

Currawong Velocity ESC
Hargrave Technologies DroneCAN ESCs
Hobbywing CAN ESCs
Holybro Kotleta20
KDE UVC ESCs
Zubax Mitochondrik
Zubax Myxa
Zubax Orel 20

2 连接到飞行控制器

一个 ESC（哪个无关紧要）应使用 4 针 DF13 至 4 针 DroneCAN 适配器电缆连接到自动驾驶仪的CAN 端口。每个后续 ESC 应使用 4 针 DroneCAN 电缆连接到前一个 ESC。最终的 ESC 应将CAN 总线终端插入其 4 针 DroneCAN 端口之一。

只有当 ESC 不通过 DroneCAN 显示其参数时，才需要将 FTDI 电缆连接到 ESC 的调试端口进行设置。在这种情况下，请联系制造商以获取详细说明。

优选地，ESC 可以使用 DroneCAN GUI 工具(DroneCAN GUI Tool)通过 can 总线进行配置。

3 自动驾驶仪设置

有几个参数决定了哪些自动驾驶仪伺服/电机通道被发送到 DroneCAN ESC：对于下面的示例，使用 CAN 端口 #1 显示了 DroneCAN 驱动器 #1 的值。

CAN_P1_DRIVER = 1，将驱动程序 1 分配给端口 1；
CAN_D1_PROTOCOL = 1（DroneCAN 协议）；
CAN_D1_UC_NODE -这是自动驾驶仪向 ESC 发送命令的节点 ID，以便在 CAN 总线上区分多个来源。这通常在发现过程中自动设置，但可以针对高级配置（总线上的多个源）进行更改；
CAN_D1_UC_ESC_BM -位掩码，用于确定向 DroneCAN ESC 发送哪些自动驾驶仪伺服/电机输出信号；
CAN_D1_UC_ESC_RM -位掩码，指定哪些自动驾驶仪伺服/电机输出具有可逆的 DroneCAN ESC，允许发送正负控制值。