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wzjs 2025/9/2 7:33:48

做环评工作的常用网站,外贸自己建网站,什么叫网站根目录,怎么样自己做企业网站当使用UDP或者SHM作为传输层时，我们经常看到7400、7410、7411、7412这些端口号。那么这些端口号是怎么计算出来的？又有什么用呢？ 如下图所示，使用fastdds中的例子delivery_mechanisms，指定传输层为UDPv4&#xff0c…

当使用UDP或者SHM作为传输层时，我们经常看到7400、7410、7411、7412这些端口号。

那么这些端口号是怎么计算出来的？又有什么用呢？

如下图所示，使用fastdds中的例子delivery_mechanisms，指定传输层为UDPv4，启动了两个publisher。启动的第一个publisher使用了端口号7400、7410、7411，第二个publisher使用了端口号7400、7412、7413。

dds流量有两类：发现流量和用户流量。发现流量(PDP/EDP)用于particiapant以及eriter/reader之间的发现；用户流量用于收发用户数据。

发现流量需要用到多播和单播。发现流量是用户流量的基础，只有相互发现的writer/reader之间才能够进行数据传输。发现流量作为dds工作的基础和发起点，发现流量没有前置条件，所以在同一个domain内，发现流量多播端口号需要时众所周知的。

发现流量：多播端口=PB + DG * domainId + d0

其中PB是portBase,DG是domainIdGain，d0取值为0。

多播端口只受domaiId影响，所以在同一个domain内的所有participant均使用相同的多播端口，这也说明只有在同一个domain内的participant才能相互发现。

每一个participant创建之后，都要通过多播的方式想多播组内发布自己的信息。发现过程除了使用多播，还会使用单播。假如一个domain内有3个participant，分别为A、B、C。假如A发布的多播消息，那么B和C都会收到，如果B和A之间有相同topic的writer和reader，也就是说B和A是可以通信的，那么B就会向A发送单播消息，进行后续的协商，后边的协商过程均通过单播来实现。这里跟tcp建立连接的过程是有些相似的，tcp建立连接时，客户端需要向服务端发起连接，tcp服务端接收连接请求的是监听套接字，这个套接字类似与多播流量；当监听套接字收到连接请求后，会在创建一个新的套接字与客户端形成连接，后边的用户流量都通过新的套接字来进行。

发现流量：单播端口=PB + DG * domainId + d1 + PG * participantId

如果domainId是0，participantId也是0，那么发现流量的多播端口是7400，单播端口是7410。在函数RTPSParticipantImpl::createReceiverResources中，首先使用7410端口进行绑定，如果失败，那么会进行重试，重试就是重新选择一个新的端口来使用。在函数RTPSParticipantImpl::applyLocatorAdaptRule中选择新的端口，选择新的端口的算法就是在端口的基础上加上delta，默认情况下delta是2。

单播端口也不完全由domainId和participantId来决定。participantId的分配如下代码所示，同一个进程的同一个domain内，participantId都是从0开始的，也就是说participantId并不是domain内唯一的，而是domain和进程内唯一的。

如果我们使用udp传输层，但是publisher和subscriber在同一台机器上的两个进程中，那么两者的participantId都是0，那么两个进程都要使用单播端口7410吗？这样显然是不对的。

uint32_t RTPSDomainImpl::getNewId()

{

// Get the smallest available participant ID.

// Settings like maxInitialPeersRange control how many participants a peer

// will look for on this host.

// Choosing the smallest value ensures peers using unicast discovery will

// find this participant as long as the total number of participants has

// not exceeded the number of peers they will look for.

uint32_t i = 0;

while (m_RTPSParticipantIDs[i].reserved || m_RTPSParticipantIDs[i].used)

{

++i;

}

m_RTPSParticipantIDs[i].reserved = true;

return i;

}

bool RTPSParticipantImpl::createReceiverResources(

LocatorList_t& Locator_list,

bool ApplyMutation,

bool RegisterReceiver,

bool log_when_creation_fails)

{

...

for (auto it_loc = input_list.begin(); it_loc != input_list.end(); ++it_loc)

{

Locator_t loc = *it_loc;

bool ret = m_network_Factory.BuildReceiverResources(loc, newItemsBuffer, max_receiver_buffer_size);

if (!ret && ApplyMutation)

{

uint32_t tries = 0;

while (!ret && (tries < m_att.builtin.mutation_tries))

{

tries++;

applyLocatorAdaptRule(loc);

ret = m_network_Factory.BuildReceiverResources(loc, newItemsBuffer, max_receiver_buffer_size);

}

}

...

}

Locator_t& RTPSParticipantImpl::applyLocatorAdaptRule(

Locator_t& loc)

{

// This is a completely made up rule

// It is transport responsibility to interpret this new port.

uint16_t delta = m_att.port.participantIDGain;

if (metatraffic_unicast_port_ == loc.port)

{

metatraffic_unicast_port_ += delta;

}

loc.port += delta;

return loc;

}