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查看设备

通过插拔设备，找到要绑定设备的ID号和设备号。
设备ID查看 lsusb
设备号查看 ll /dev/
查看绑定USB设备 ll /dev | grep ttyUSB*

绑定步骤

将绑定规则【*.rules】文件放在根目录的/etc/udev/rules.d 目录下。

1. 进入rules.d目录下
   cd /etc/udev/rules.d/
2. 新建一个【usb.rules】文件并编辑
   sudo vim usb.rules
3. 写入以下内容

KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="1a86", ATTRS{idProduct}=="7523", MODE:="0777", SYMLINK+="myserial"
KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="10c4", ATTRS{idProduct}=="ea60", MODE:="0777", SYMLINK+="rplidar"

4. 保存退出，使规则生效，主控上执行：
   sudo udevadm control --reload-rules && sudo udevadm trigger
5. 查看绑定成功与否
   ll /dev | grep ttyUSB*

规则文件语法简介

KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="1a86", ATTRS{idProduct}=="7523", MODE:="0777", SYMLINK+="myserial"
KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="10c4", ATTRS{idProduct}=="ea60", MODE:="0777", SYMLINK+="rplidar"

解析：

KERNEL          # 匹配事件的设备名
ATTR{filename}  # 匹配事件设备的sysfs属性。
idVendor        # 生产商编号
idProduct       # 产品号
SYMLINK         # 为/dev/下的设备文件产生符号链接。就是给这个设备取一个别名。
MODE            # 为设备设定权限。

看到PCB的设备号是【ttyUSB0】容易跳变，ID号是【1a86，7523】固定不变，【ttyUSB*】代表无论以后该设备号变成【ttyUSB】后面跟着【0、1、2、3、4、…】都绑定为【myserial】；雷达设备【ttyUSB1】同理；需要绑定其他设备也同理。

注意：取别名的时候，不要取一些系统已经存在的设备名，否则会失败。

相同ID号设备绑定

有两款及以上的相同ID的设备，上述的绑定就会出现混乱。

1. 先查看ttyUSB0对应的设备：
   ll /dev | grep ttyUSB*
2. 查看USB端口号
   udevadm info --attribute-walk --name=/dev/ttyUSB0 | grep devpath
3. 在rules文件里修改规则

# 修改前：
# KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="1a86", ATTRS{idProduct}=="7523", MODE:="0777", SYMLINK+="myserial"    
# 修改后：
KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{devpath}=="2.4",  ATTRS{idVendor}=="1a86", ATTRS{idProduct}=="7523", MODE:="0777", SYMLINK+="myserial" 

新增了, ATTRS{devpath}=="2.4"
4. 保存退出，使规则生效
sudo udevadm control --reload-rules && sudo udevadm trigger