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1. 引言

在 RTOS 中，线程（Task）是最基本的执行单元，它封装了应用功能、资源使用和优先级属性。任务管理与调度策略决定了系统在多任务场景下的响应速度、资源分配效率与实时性保证。理解并掌握任务创建、状态转换、优先级设计和调度算法，是 RTOS 应用开发的核心内容。

2. 任务概念与生命周期

2.1 任务控制块（TCB）

每个任务对应一个 TCB，它保存任务栈指针、优先级、状态、上下文等信息。TCB 的大小和内容会随着内核实现而不同，但基本信息是一致的：

• 任务标识符（Task Handle）

• 任务栈与栈指针

• 优先级（Priority）

• 任务状态（运行、就绪、阻塞、挂起）

2.2 任务状态机

• 创建（Created）：调用 xTaskCreate 后进入就绪队列

• 就绪（Ready）：等待调度

• 运行（Running）：获得处理器执行

• 阻塞（Blocked）：等待事件（延时、信号量、队列ÿ