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wzjs 2025/9/1 13:13:37
广州网站seo优化排名,做外贸什么网站比较好做,重庆市工程建设信息网2021,公司企业发展建议写这个文章是用来学习的,记录一下我的学习过程。希望我能一直坚持下去,我只是一个小白,只是想好好学习,我知道这会很难，但我还是想去做！ 本文写于：2025.04.10 STM32开发板学习——第33节: [10-3] 软件I2C读写MPU6050 前言开发板说明引用解答…

写这个文章是用来学习的,记录一下我的学习过程。希望我能一直坚持下去,我只是一个小白,只是想好好学习,我知道这会很难，但我还是想去做！

本文写于：2025.04.10

STM32开发板学习——第33节: [10-3] 软件I2C读写MPU6050

  • 前言
  • 开发板说明
  • 引用
  • 解答和科普
  • 一、硬件接线
  • 二、软件实现
  • 问题
  • 总结

前言

   本次笔记是用来记录我的学习过程,同时把我需要的困难和思考记下来,有助于我的学习，同时也作为一种习惯,可以督促我学习,是一个激励自己的过程,让我们开始32单片机的学习之路。
   欢迎大家给我提意见,能给我的嵌入式之旅提供方向和路线，现在作为小白,我就先学习32单片机了,就跟着B站上的江协科技开始学习了.
   在这里会记录下江协科技32单片机开发板的配套视频教程所作的实验和学习笔记内容，因为我之前有一个开发板,我大概率会用我的板子模仿着来做.让我们一起加油！
   另外为了增强我的学习效果：每次笔记把我不知道或者问题在后面提出来,再下一篇开头作为解答！

开发板说明

   本人采用的是慧净的开发板,因为这个板子是我N年前就买的板子,索性就拿来用了。另外我也购买了江科大的学习套间。
   原理图如下
1、开发板原理图
在这里插入图片描述
2、STM32F103C6和51对比
在这里插入图片描述
3、STM32F103C6核心板
在这里插入图片描述

视频中的都用这个开发板来实现,如果有资源就利用起来。另外也计划实现江协科技的套件。

下图是实物图
在这里插入图片描述

引用

【STM32入门教程-2023版 细致讲解 中文字幕】
还参考了下图中的书籍:
STM32库开发实战指南：基于STM32F103（第2版）
在这里插入图片描述
数据手册
在这里插入图片描述

解答和科普

一、硬件接线

第一部分:完成软件I2C协议的时序；
第二部分：基于I2C协议读写寄存器，来操控MPU6050；

在这里，VCC和GND分别接到电源正负极进行供电，然后SCL，这里我引到了STM32的PB1O号引脚，SDA接在了PB11引脚，由于这个代码实用的是软件I2C，就是用普通的GPIO口，手动翻转电平实现的协议，它并不需要STM32内部的外设资源支持，所以这个端口可以任意指定。然后配置并操作SCL和SDA对应的端口就行了。
根据I2C协议的硬件规定，SCL和SDA都应该外挂一个上拉电阻，但是这里并没有外挂上拉电阻，因为上一节讲过了，这个模块内部自带了上拉电阻。AD0因为模块内置下拉电阻，悬空的时候是接地，最后INT，中断信号输出脚，暂时不用，可以不接；

在这里插入图片描述

二、软件实现

代码框架：这个框架和之前51单片机的I2C是一样的，这里首先建立I2C通信层的.C和.H模块，在通信层里，写好I2C底层的GPIO初始化，和6个时序基本单元，也就是起始、终止，发送一个字节，接收一个字节，发送应答和接受应答，写好I2C通信协议之后，再建立MPU6050模块的.C和.H模块，在这一层，我们讲基于I2C通信的模块，来实现指定地址读、指定地址写，再实现写寄存器对芯片进行配置，读寄存器得到传感器数据，最后在main.c里，调用MPU6050的模块，初始化，拿到数据，显示数据，这就是程序的整体框架结构。

I2C初始化：当前接线SCL(PB10),SDA(PB11)
第一个任务，把SCL和SDA都初始化为开漏输出模式；
虽然开漏输出，名字带了个输出，但这并不代表只能输出，开漏输出模式仍然可以输入，输入时，先输出1，再直接读取输入数据寄存器就行了，这个过程，讲I2C硬件规定时介绍过。
第二个任务，把SCL和SDA置高电平；
调用SetBits，把GPIO的Pin_10和Pin_11,都置高电平，这样I2C初始化就完成了。

void MyI2C_Init(void)
{RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);GPIO_InitTypeDef   GPIO_InitStructure;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_OD;GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_10| GPIO_Pin_11;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_10|GPIO_Pin_11);
}

调用MyI2C_Init（）函数，PB10和PB11两个端口，就被初始化为开漏输出模式，然后释放总线，SCL和SDA处于高电平，此时I2C总线处于空闲模式，然后接下来，就根据波形，来完成I2C的6个时序基本单元。

起始单元：
在这里插入图片描述
我们首先把SCL和SDA都确保释放，然后先拉低SDA，再拉低SCL，这样就能产生起始条件了，那在这里，可以不断地调用SetBits 和ResetBits来手动翻转高低电平，但是这样做的话，会在后面的程序中，出现非常多的地方，来制定这个GPIO的端口号，一方面这样做语义不是很明显，另一方面如果我们之后需要换一个端口，那就需要改动非常多的地方，所以这时，我们就需要在上面做个定义，把这个端口号统一替换一个名字，这样无论是语义还是端口的修改，都会非常方便，那给端口号换一个名字呢，有很多方法都能实现功能，在51单片机中，我们一般用Sbit来定义端口的名称，但是Sbit并不是标准C语言的语法，STM32也不支持这样做，那这里，一种简单的替换方法就是宏定义，

#define SCL_PORT  GPIOB
#define SCL_Pin   GPIO_Pin_10

之后如果想释放SCL，就GPIO_SetBits(SCL_PORT, SCL_Pin);
而且修改引脚的时候，直接在上面修改一下宏定义，下面所有引用宏定义的地方，都会自动更改，这时一种简单可行的方法。如果你觉得每次定义都要定义PORT和PIN，比较麻烦，还可以把这整个函数用宏定义进行替换,

/*引脚配置*/
#define OLED_W_SCL(x)		GPIO_WriteBit(GPIOB, GPIO_Pin_8, (BitAction)(x))
#define OLED_W_SDA(x)		GPIO_WriteBit(GPIOB, GPIO_Pin_9, (BitAction)(x))

这里，直接用宏定义把GPIO_WriteBit(GPIOB, GPIO_Pin_8, (BitAction)(x)),包括参数在内的整个函数，用宏定义替换了个名字，新的名字叫做OLED_W_SCL(x)，之后再需要操作SCL的时候，就可以使用这个新名字，这样函数比较简短，语义比较明确，并且这里使用了带参数的宏定义，也就是有参宏，在宏定义后面加一个括号，里面写入形参，那在实际引用的时候，比如这里调用OLED_W_SCL(1);实参给1，那替换的时候，这里的实参1就对应这里的形参x，然后再进一步替换到函数里的x，经过有参宏替换之后，这句话就相当于，GPIO_WriteBit(GPIOB, GPIO_Pin_8, (BitAction)(1)),然后把x替换为1，这两句是一样的效果；
还有就这这种方法，在移植到其他库或者其他种类单片机时，不知道怎么修改，另外这种宏定义的方法，如何换到一个主频很高的单片机中，需要对软件时序进行延迟操作的时候，也不太方便进一步修改，所以综合上遇到的宏定义替换的缺点，在这里就直接再套个函数得了，这样即容易理解又方便加软件延迟，所以这里，直接定义函数，对操作端口的库函数进行封装。

void MyI2C_W_SCL (uint8_t BitValue)
{GPIO_WriteBit(GPIOB,GPIO_Pin_10,(BitAction)BitValue );
}

这样套一个函数替换之后，我后面再调用这个W_SCL，参数给1或0，就可以释放或拉低SCL了，如果说你要把这个程序移植到别的单片机，就可以把这个函数里的操作，替换为其他单片机对应的操作，比如SCL是51单片机P10口，就可以把这句替换为P10=BitValue，这样就行了，

void MyI2C_W_SCL (uint8_t BitValue)
{P10= BitValue;
}

另外如果你主频比较快，这里也非常方便加一些延时，比如这里要求每次操作引脚后，都要延迟10us，那可以这样，先#include Delay.h

void MyI2C_W_SCL (uint8_t BitValue)
{GPIO_WriteBit(GPIOB,GPIO_Pin_10,(BitAction)BitValue );Delay_us(10);
}

这样就能很方便地进行引脚延时操作了。
对于MPU6050来说，经过实测，对于STM32F1系列这里即使不加任何延时，这个引脚翻转速度，MPU6050也能跟的上，但是为了保险起见，我们还是延时10us吧，I2C可以慢一些，多慢都行，但是快的话，就是要看一下手册里对时序时间的要求；

void MyI2C_W_SCL (uint8_t BitValue)
{GPIO_WriteBit(GPIOB,GPIO_Pin_10,(BitAction)BitValue );Delay_us(10);
}void MyI2C_W_SDA (uint8_t BitValue)
{GPIO_WriteBit(GPIOB,GPIO_Pin_11,(BitAction)BitValue );Delay_us(10);
}

另外我们还要再来个读SDA的函数，因为在STM32库函数中，读和写不是同一个寄存器，

uint8_t MyI2C_R_SDA(void)
{uint8_t BitValue;BitValue=GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_11);Delay_us(10);return BitValue;
}

返回读到SDA线的电平。

有了这三个函数的封装，就实现了函数名称、端口号的替换、同时也很方便地修改时序的延时，当我们需要替换端口，或者把这个程序移植到别的单片机中时，就只需要对这前四个函数里的操作对应更改，后面的函数，我们都调用这里的封装的新名称进行操作，这样在移植到时候，后面的部分就不需要再进行修改了。
在这里插入图片描述
我们需要把SCL和SDA都释放，也就是都输出1，然后复制一下，先拉低SDA,再拉低SCL,这就是起始条件的执行逻辑，这里注意一下，在这前面，我们最好把释放SDA的放在前面，这样保险一点，如果起始条件之前SCL和SDA都是高电平了，那先释放哪一个都是一样的效果，但是在这里，我们这个Start还要兼容这里的重复起始条件SR,Sr最开始，SCL是低电平，SDA电平不敢确定，所以保险起见，我们趁SCL是低电平，先确保释放SDA,再释放SCL，这时SDA和SCL都是高电平，然后再拉低SDA，拉低SCL,这样这个Start就可以兼容起始条件和重复起始条件了，所以我们这个起始条件是这个逻辑。

void MyI2C_Start(void)
{	MyI2C_W_SDA(1);MyI2C_W_SCL(1);MyI2C_W_SDA(0);MyI2C_W_SDA(0);
}

接下来，是终止条件：
如果Stop开始时，SCL和SDA都已经是低电平了，那就先释放SCL，再释放SDA就行了，但是在这个时序单元开始时，SDA并不一定是低电平，所以为了确保之后释放SDA能产生上升沿，就要在时序单元开始时，先拉低SDA,然后再释放SCL、释放SDA,所以在程序里Stop的逻辑是：先拉低SDA,再释放SCL，再释放SDA,这就是终止条件；

void MyI2C_Stop(void)
{MyI2C_W_SDA(0);MyI2C_W_SCL(1);MyI2C_W_SDA(1);
}

终止条件后，SCL和SDA都回归到高电平。

发送一个字节：
发送一个字节时序开始时，SCL是低电平，实际上除了终止条件，SCL以高电平结束，所有的单元我们都会保证SCL以低电平结束，这样方便各个单元的拼接。
在这里插入图片描述
这里，SCL低电平，变换数据，高电平，保持数据稳定，由于是高位先行，所以变化数据的时候，按照先放高位，再放次高位，等等，最后最低位，这样的顺序，依次把一个字节的每一位放在SDA线上，每放完一位后，执行释放SCL，拉低SCL的操作，驱动时钟运转，那在程序中的操作就是，首先趁SCL低电平，先把Byte的最高位放在SDA线上，也就是这样写SDA, MyI2C_W_SDA(Byte&0x80);这是常见操作，用按位与的方式，取出数据的某一位或某几位，如果Byte的最高位为1，结果就是0x80，如果Byte的最高位为0，结果就是0x00，这就相当于把Byte的最高位取出来了，这个式子计算结果为0x 80或0x00，而不是1或0，考虑到调用的函数，具有非0即1的特性，所以即使传入0x80，也相当于传入1，不放心的话可以写 if（Byte &0x80==0），MyI2C_W_SDA(0); else { MyI2C_W_SDA(1)}；这样最高位就放好了，我们再释放SCL，释放SCL后，从机就会立刻把我刚才放在SDA的数据读走，再拉低SCL，我们可以继续放下一位数据了，下一位是次高位，然后就是0x40，然后再驱动SCL，来一个时钟，所以这里写个for循环，循环8次；

void MyI2C_SendByte(uint8_t Byte){MyI2C_W_SDA(Byte&0x80);MyI2C_W_SCL(1);MyI2C_W_SCL(0);}void MyI2C_SendByte(uint8_t Byte){uint8_t i=0;for(i=0;i<8;i++){MyI2C_W_SDA(Byte&(0x80>>i));MyI2C_W_SCL(1);MyI2C_W_SCL(0);}}

接收一个字节：
在这里插入图片描述
SCL低电平，此时从机需要把数据放到SDA上，为了防止主机干扰从机写入数据，主机需要先释放SDA，释放SDA也相当于切换为输入模式，那在SCL低电平时，从机会把数据放到SDA,如果从机想发1，就释放SDA,如果从机想发0，就拉低SDA,然后主机释放SCL,在SCL高电平期间，读取SDA,再拉低SCL，低电平期间，从机就会把下一位数据放到SDA上，这样重复8次，主机就能读到一个字节了，可以发现：SCL低电平变化数据，高电平读取数据，实际上就是一种读写分离的设计，低电平时间定义为写的时间，高电平时间定义为读的时间。那在SCL高电平时间，如果你非要动SDA,来破坏游戏规则的话，那这个信号就是起始条件和终止条件，SCL高电平时，SDA下降沿为起始条件，SDA上升沿为终止条件，这个设计也保证了起始和终止的特异性，能够让我们在连续不断地波形中，快速定位起始和终止，因为起始和终止和数据传输的波形有本质区别，数据传输，SCL高电平不许动SDA,起始终止，SCL高电平必须动SDA.

接受一个自己，进来之后SCL是低电平，主机释放SDA，从机把数据放到SDA，这时主机释放SCL，SCL高电平，主机就能读取数据了，读取数据用uint8_t MyI2C_R_SDA(void)。

uint8_t MyI2C_ReceiveByte(void){uint8_t Byte=0x00;MyI2C_W_SDA(1);MyI2C_W_SCL(1); if(MyI2C_R_SDA()==1){Byte|=0x80;}MyI2C_W_SCL(0)}

写个for循环，

uint8_t MyI2C_ReceiveByte(void){uint8_t i,Byte=0x00;MyI2C_W_SDA(1);for(i=0;i<8;i++){MyI2C_W_SCL(1); if(MyI2C_R_SDA()==1){Byte|=(0x80>>i);}MyI2C_W_SCL(0);}return Byte;}

发送应答和接收应答：这里发送应答和接收应答，起始就是发送一个字节和接收一个自己的简化版，发送一个字节是发8位，发送应答就是发1位，接收一个字节是收8位，接受应答就是收1位，
在这里插入图片描述

uint8_t MyI2C_ReceiveAck(void){uint8_t AckBit;MyI2C_W_SDA(1);MyI2C_W_SCL(1); AckBit=MyI2C_R_SDA();MyI2C_W_SCL(0);return AckBit;}

为什么你SDA置后，再读取肯定是1呀。
第一， I2C的引脚都是开漏输出+弱上拉的配置，主机输出1，并不是强制SDA为高电平，而是释放SDA,
第二， 你要明白I2C是在进行通信，主机释放了SDA，从机又不是在外面看戏，从机如果在的话，它是有义务在此时把SDA再拉低的，所以这里，即使之前主机把SDA置1了，之后在读取SDA，读到的值也可能是0，读到0，代表从机给了应答。
还有就是主机每次循环读取SDA的时候，这个读取到的数据是从机控制的，也正是从机想要给我们发送的数据，所以这个时序叫做接收一个字节。
测试：

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Delay.h"
#include "LED.h"
#include "Key.h"
#include "OLED.h"
#include "MyI2C.h"int main(void)
{OLED_Init();MyI2C_Init();MyI2C_Start();MyI2C_SendByte(0xD0);			//½Óµ½¸ßµçƽÔÙ²âÊÔuint8_t ACK=MyI2C_ReceiveAck();MyI2C_Stop();OLED_ShowNum(2,1,ACK,3);OLED_ShowString(1,1,"Hello STM32 MCU");while(1){}
}

接下来写MPU6050上的程序：
初始化：

void MPU6050_Init(void)
{MyI2C_Init();
}

字节写：

void MPU6050_WriteReg(uint8_t RegAddress,uint8_t Data)
{MyI2C_Start();MyI2C_SendByte(MPU6050_ADDRESS);MyI2C_ReceiveAck();MyI2C_SendByte(RegAddress);	//地址指针MyI2C_ReceiveAck();MyI2C_SendByte(Data);MyI2C_ReceiveAck();MyI2C_Stop();
}

字节读：

uint8_t MPU6050_ReadReg(uint8_t RegAddress)
{uint8_t Data;MyI2C_Start();MyI2C_SendByte(MPU6050_ADDRESS);MyI2C_ReceiveAck();MyI2C_SendByte(RegAddress);	//µØÖ·Ö¸ÕëMyI2C_ReceiveAck();MyI2C_Start();MyI2C_SendByte(MPU6050_ADDRESS|0x01);MyI2C_ReceiveAck();Data=MyI2C_ReceiveByte();MyI2C_SendAck(1);	//Èç¹ûÏë¶Á¶à¸ö×Ö½Ú£¬¾ÍÒª¸øÓ¦´ð0MyI2C_Stop();return  Data;
}

测试

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Delay.h"
#include "LED.h"
#include "Key.h"
#include "OLED.h"
#include "MPU6050.h"int main(void)
{OLED_Init();/*MyI2C_Init();MyI2C_Start();MyI2C_SendByte(0xD0);	//0xD2 //½Óµ½¸ßµçƽÔÙ²âÊÔuint8_t ACK=MyI2C_ReceiveAck();MyI2C_Stop();OLED_ShowNum(2,1,ACK,3);OLED_ShowString(1,1,"Hello STM32 MCU");
*/MPU6050_Init();uint8_t ID = MPU6050_ReadReg(0x75);OLED_ShowHexNum(1,1,ID,2);/*д¼Ä´æÆ÷£¬Ê×ÏȽӴ¥Ë¯Ãßģʽ*/MPU6050_WriteReg(0x6B,0x00);MPU6050_WriteReg(0x19,0xAA);uint8_t ID1 = MPU6050_ReadReg(0x75);OLED_ShowHexNum(1,5,ID1,2);while(1){}
}

到这里起始已经完成了对存储器的读和写和AT24C02是一样的，寄存器也是一种存储器，只不过普通的存储器只能读和写，里面的数据并没有赋予什么实际意义，但是寄存器就不一样了，寄存器的每一位数据，都对应了硬件电路的状态，寄存器和外设的硬件电路，是可以进行互动的，所以程序到这里，我们就可以通过寄存器来控制电路了。

#ifndef    __MPU6050_REG_H
#define    __MPU6050_REG_H#define	MPU6050_SMPLRT_DIV		0x19
#define	MPU6050_CONFIG			0x1A
#define	MPU6050_GYRO_CONFIG		0x1B
#define	MPU6050_ACCEL_CONFIG	0x1C#define	MPU6050_ACCEL_XOUT_H	0x3B
#define	MPU6050_ACCEL_XOUT_L	0x3C
#define	MPU6050_ACCEL_YOUT_H	0x3D
#define	MPU6050_ACCEL_YOUT_L	0x3E
#define	MPU6050_ACCEL_ZOUT_H	0x3F
#define	MPU6050_ACCEL_ZOUT_L	0x40
#define	MPU6050_TEMP_OUT_H		0x41
#define	MPU6050_TEMP_OUT_L		0x42
#define	MPU6050_GYRO_XOUT_H		0x43
#define	MPU6050_GYRO_XOUT_L		0x44
#define	MPU6050_GYRO_YOUT_H		0x45
#define	MPU6050_GYRO_YOUT_L		0x46
#define	MPU6050_GYRO_ZOUT_H		0x47
#define	MPU6050_GYRO_ZOUT_L		0x48#define	MPU6050_PWR_MGMT_1		0x6B
#define	MPU6050_PWR_MGMT_2		0x6C
#define	MPU6050_WHO_AM_I		0x75#endif
==写配置寄存器初始状态==
void MPU6050_Init(void)
{MyI2C_Init();MPU6050_WriteReg(MPU6050_PWR_MGMT_1,0x01);		//½â³ý˯Ãß £¬Ñ¡ÔñÍÓÂÝÒÇʱÖÓMPU6050_WriteReg(MPU6050_PWR_MGMT_2,0x00);		//6¸öÖá¾ù²»´ý»úMPU6050_WriteReg(MPU6050_SMPLRT_DIV,0x09);		//²ÉÑù·ÖƵΪ10MPU6050_WriteReg(MPU6050_CONFIG	,0x06);			//Â˲¨²ÎÊý¸ø×î´óMPU6050_WriteReg(MPU6050_GYRO_CONFIG,0x18);		//ÍÓÂÝÒÇ×î´óÁ¿³ÌMPU6050_WriteReg(MPU6050_ACCEL_CONFIG,0x18);	//¼ÓËٶȼÆ×î´óÁ¿³Ì
}

在这里插入图片描述
想获取数据的话，写一个获取数据的函数，根据任务需求，这个函数需要返回6个int16_t的数据，分别表示XYZ的加速度值和陀螺仪值，但是C语言中，函数的返回值只能有一个，所以这里就需要一些特殊的操作来实现返回6个值的任务，多函数返回值的方法有很多：
第一种，最简单的方法就是，在函数外面定义6个全局变量，子函数读到的数据直接写入到全局变量里，然后6个全局变量在主函数里进行共享，这样就相当于返回了6个值。
第二种，用指针，进行变量的地址传递，来实现多返回值。
第三种，用结构体，对多个变量进行打包，然后再统一进行传递，这种方法，就是STM32的库函数里，这里使用到的。

指针，这6个参数，均是int16_t的指针类型，之后我们会在主函数里定义变量，通过指针，把主函数变量的地址传递到子函数来，子函数中，通过传递过来的地址，操作主函数的变量，这样子函数结束之后，主函数变量的值，就是子函数想要返回的值，这就是使用指针，实现函数多返回值的设计。

void MPU6050_GetData(int16_t *AccX, int16_t *AccY,int16_t *AccZ,int16_t *GyroX, int16_t *GyroY,int16_t *GyroZ)
{uint8_t DataH,DataL;DataH=MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_XOUT_H);DataL=MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_XOUT_L);*AccX=(DataH<<8)|DataL;DataH=MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_YOUT_H);DataL=MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_YOUT_L);*AccY=(DataH<<8)|DataL;DataH=MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_ZOUT_H);DataL=MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_ZOUT_L);*AccZ=(DataH<<8)|DataL;DataH=MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_XOUT_H);DataL=MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_XOUT_L);*GyroX=(DataH<<8)|DataL;DataH=MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_YOUT_H);DataL=MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_YOUT_L);*GyroY=(DataH<<8)|DataL;DataH=MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_ZOUT_H);DataL=MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_ZOUT_L);*GyroZ=(DataH<<8)|DataL;}

逻辑是分别读取6个轴数据寄存器的高位和低位，拼接成16位的数据，在通过指针变量返回，或者使用I2C读取多个字节的时序，从一个基地址开始，连续读取一片的寄存器，因为是连续的可以连续的读取。
int16_t AX,AY,AZ,GX,GY,GZ;之后，在主循环里，不断地读取数据，

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Delay.h"
#include "LED.h"
#include "Key.h"
#include "OLED.h"
#include "MPU6050.h"int16_t AX,AY,AZ,GX,GY,GZ;int main(void)
{OLED_Init();MPU6050_Init();while(1){MPU6050_GetData(&AX,&AY,&AZ,&GX,&GY,&GZ);OLED_ShowSignedNum(2,1,AX,5);OLED_ShowSignedNum(3,1,AY,5);OLED_ShowSignedNum(4,1,AZ,5);OLED_ShowSignedNum(2,8,GX,5);OLED_ShowSignedNum(3,8,GY,5);OLED_ShowSignedNum(4,8,GZ,5);}
}

问题

总结

本节课主要是学了了低层I2C的写，对函数的GPIO进行了封装，调用函数即可完成写，然后写了I2C的六个模块，然后在I2C的基础上完成了MPU6050的写，选择模式，先唤醒，然后写入寄存器相应的值，最后读取多函数返回值，运用指针传递变量的值，最终显示在OLED上，完成了软件I2C读写MPU6050.

http://www.dtcms.com/wzjs/569281.html

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