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在 WSL2 docker 中运行GUI界面。
具体流程和远程显示Ubuntu界面类似，链接, 更简单一点， 少了 ssh 的部分。

1. 安装好wsl2 和 docker

wsl2 运行GUI程序，windows 会默认弹出窗口。 可以安装 gedit 测试一下

2. windows 下载并运行 Xlaunch.

   • 运行

3. docker 环境中设置 DISPLAY 变量。

   • 以 ros 为例， 下载并运行，进入 docker 镜像。
   • echo 'export DISPLAY={your windows WSL2 IP}:0.0' >> ~/.bashrc
   • 运行 rviz， 即可正常显示 GUI
     

说明

1. Windows IP：

2. 可以测试在docker中能不能ping通主机。

   • 安装 ping。apt install iputils-ping
   • 关闭 Windows 防火墙
   • 也可以用windows 主机名代替 IP。
     
     可以使用 DISPLAY=DESKTOP-8SPQ0E8:0.0 来表示， 前提是ping DESKTOP-8SPQ0E8可以ping通。

3. 新建 docker container
   docker run -it --name ros-noetic ros:noetic-robot-focal

参考：

1. wsl ros docker, https://blog.csdn.net/enwuone/article/details/121412077
2. https://jackkawell.wordpress.com/2019/09/11/setting-up-ros-in-windows-through-docker/

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Update: WSL2 Docker VNC 连接图形界面

1. 下载并运行镜像, 以Ubuntu20.04为例.

   # 下载
   docker pull ubuntu:20.04
   # 创建 container
   docker run --gpus all --name ubuntu20_vnc -p 5090:5090 -p 6001:6001 --network hosts ubuntu:20.04
   

   • 只使用 程序GUI, 只需要 container 可以 ping 通 主机IP即可, 默认的网络链接就可以(默认的是bridge), docker 网络链接 介绍;

   • 使用VNC服务, 需要 container 和 主机 双向 ping 通. 采用host, 保证主机和container在同一个局域网下.

     默认 bridge的连接
     host的连接
     

2. 安装 vncserver

   • 安装桌面环境

     apt-get update
     apt-get install xorg openbox vim
     

   • 安装 xfce4 桌面环境

     apt install xfce4 xfce4-goodies xfce4-terminal 
     update-alternatives --config x-terminal-emulator  # 配置终端
     

   • 安装 tightvncserver

     apt install tightvncserver
     

3. 配置VNC

   • 运行 vncserver , 创建链接密码
     

   • 关闭刚刚创建的 VNCserver:
     vncserver -kill :1

   • 修改xstartup文件 (vim ~/.vnc/xstartup), 添加下列内容

     #!/bin/sh
     xrdb $HOME/.Xresources
     startxfce4 &
     

   • 为了保证VNC服务正常启动，需要配置xstartup为可执行文件。

     chmod +x ~/.vnc/xstartup
     

   • 重新启动 vncserver
     

4. 主机启动 VNC view 链接, 默认端口 5901

参考链接 1

参考链接2