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前 言

本文主要介绍创龙科技TL3576-MiniEVM评估板演示基于Ubuntu的ROS系统（版本：ROS2 Foxy）使用说明，包括镜像编译、镜像替换，以及ROS系统测试的方法。适用开发环境如下。

Windows开发环境：Windows 10 64bit

Linux虚拟机环境：VMware16.2.5、Ubuntu22.04.5 64bit

U-Boot：U-Boot-2017.09

Kernel：Linux-6.1.115

ROS：ROS2 Foxy

ROS（Robot Operating System，下文简称"ROS"）是一个适用于机器人的开源的元操作系统。它提供了操作系统应有的服务，包括硬件抽象，底层设备控制，常用函数的实现，进程间消息传递，以及包管理。它也提供用于获取、编译、编写、和跨计算机运行代码所需的工具和库函数。

我司ROS系统源码基于ROS官方获取，并基于瑞芯微官方参考文档编译。更多详细信息请查看“6-开发参考资料\Rockchip官方参考文档\Linux\ApplicationNote\”目录下的《Rockchip_Instruction_Linux_ROS2_CN》文档。

请先按照调试工具安装、开发环境搭建相关文档，安装SecureCRT串