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本案例是三菱PLC通过开疆智能ModbusTCP转Devicenet网关连接ABB机器人的配置案例，具体分为三部分设置，分别为三菱PLC设置，ModbusTCP转Devicenet网关的配置以及

ABB机器人的配置部分。

配置过程：

一、机器人配置

1. 机器人选项

2. 修改机器人地址

3. 修改输入输出字节

4. 获取PLC组态的机器人EDS描述文件

1. 机器人选项

1.1 机器人DeviceNet设备可用于：

DeviceNet内部从设备与主设备共享地址和物理连接器。1.2 要使用机器人DeviceNet做从站，必须使用选项：709-1 DeviceNet Master / Slave 。

1.3 在DeviceNet网络上机器人做从站，既要配置机器人参数，也要在PLC上组态设置参数。

2. 修改机器人地址

第一步，在示教器菜单目录中，进入控制面板-配置-Industrial Network - DeviceNet,如下图。

第二步，我们可以根据实致需要修改机器人的DeviceNet地址，该地址不应使用与网络上另一台I / O设备相同的地址。这里我们就直接用机器人的DeviceNet地址的默认值2，允许值为0到63之间的整数。

2.1 DeviceNet通信速度：

对于DeviceNet工业网络是强制性的，并决定DeviceNet主设备和内部从设备与DeviceNet网络上的其他设备进行通信所使用的通信速度（波特率）。波特率是通信的信号速度，它确定串行通道中数据传输的最大速度。波特率越高，通信越快。使用DeviceNet Communication Speed时，同一物理网络上的所有设备必须使用相同的波特率。默认值为500，允许的值为125、250和500，以Kbps（千比特/秒）为单位指定波特率。

3. 修改输入输出字节

第一步，在示教器菜单目录中，进入控制面板-配置-I/0 System-DeviceNet Internal Device(机器人做从站),如下图。

当使用DeviceNet主/从选件安装机器人系统时，系统启动时会创建一个预定义的内部从站设备，名称为DN_Internal_Device。

第二步，进入DN_Internal_Device，根据需要修改输入输出字节数。

第三步，创建信号时，所在设备选择DN_Internal_Device。

二、网关配置：

打开网关配置软件“Gateway Configuration Studio”新建项目选择TCP-DevicenetM

首先设置网关的ModbusTCP一侧的IP地址以及数据长度。并设置网关短线后的数据处理方式以及字节交换顺序

设置网关的Devicenet节点地址以及波特率，与机器人配置保持一致。

填写从站参数站地址，数据长度等和从站保持一致。

VendCode，ProdType及ProdCode三个参数可在从站eds文件中找到

到此，网关与机器人配置结束，开始配置三菱PLC

一、PLC本体的IP地址设置

首先需要确认一个概念：PLC本体网口只有一个IP，无论使用什么功能都是共用一个IP。

二、ModbusTCP主站功能

三菱的PLC做ModbusTCP主站功能一般通过程序实现，需要用到“通信协议支持功能”。

1）在对象设备连接配置设置中添加“Active连接设备”选择“通信协议”，需要填写本机的端口号，对方IP以及对方端口号（图4）。其中本机端口号需要注意不要使用系统默认已经分配的端口。（图5）

active设备是指主动发起连接的设备

【记得点击“反应设置并关闭”】

2）打开“通信协议支持功能”，选择CPU（以太网），并新建，添加协议，选择ModbsuTCP，选择功能码。（图6-图7）

3）红色字“变量未设置”意思为：没有对这个连接协议分配对应的软元件用来写参数和数据存储用。可以右键“软元件批量设置”，占用其实软元件后一部分用作通讯协议用。（图7）

4）分配好后可以点进去看分配的每个软元件对应的定义，现在以03功能码D400做起始地址，对主要用到的寄存器做说明，后面一些储存报错信息的寄存器可以点开变量设置查看。（图8）

D400：握手ID，如果是本体以太网口，握手ID就是0，模块就不是0

D401：从站站号

D402：03功能码对应就是读取的寄存器起始Modbus地址

D403：读取的点数（寄存器数）

D406~D531：储存读取到的数据（注意！，D406保存的是数据的个数（数据长度），D407开始才是数据内容）

5）编辑好后通过在线、写入模块，将这部分内容写入PLC

（这部分通信协议编辑，保存的时候是一个独立的文件，与Works3文件独立，需要注意关闭这个窗口前记得保存）

6）在程序中建立连接、调用通信协议。

①建立连接，使用SP.SOCOPEN指令，对应关闭连接使用SP.SOCCLOSE指令

SP.SOCOPEN的第一个操作数没有实际意义，按照说明填写“U0”即可；

S1：连接编号对应图4中的连接编号；

S2：对应OPEN指令的一些参数占用10个寄存器，其中如果我们在图4中做了参数设置，我们只需要把参数首地址置位0，就可以调用设置好的参数。

其中，SD10680，SD10681是通信打开和请求标志位，在这两个标志位都没有导通的情况下我们才执行建立连接的动作。

②通过SP.ECPRTCL指令调用预先设置好的通讯协议。

其中

S1 的连接编号是指图4中的连接编号

S2 连续执行的协议数是指中S3+2开始的“执行协议编号指定”，如果只有1个就写K1，并且给S3+2赋值需要执行的协议，对应的是图8中的协议编号。

下面是通信协议触发示例

SP.ECPRTCL的第三个操作数为k1，对D202赋值1，表示执行且只执行通信协议1。

D402赋值k10，D403赋值K4，表示从 从站保持寄存器的10地址开始读取，读取4个寄存器。

在触发后，我们可以在D407开始的4个寄存器看到读取到的值。

点击工具-通信协议支持功能

选择好模块类型

设置好连接变量后下载到PLC

到此，全部配置结束，全部设备上电后，指示灯正常亮起即代表通讯正常。