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1.1模块自校准
在 UM621 系列模块安装之后需要等待模块完成自校准以确保模块精确地输出。在自
校准过程中，模块将会对自身安装状态参数和传感器参数进行估计。在自校准完成之前，
定位为纯卫导模式；在自校准完成之后，定位为卫导与惯导紧组合模式。
- 完成自校准条件
‒ 上电后，自校准开始，停车不少于三分钟；
‒ 自校准过程中保证良好的卫星可见性（可见卫星数不少于 6 颗，且 CN0 在 30dB
以上），卫星观测质量越好，校准越快；
‒ 在正常行驶的前提下，进行不少于 5 次的 90 度转弯机动（固定安装无需此项操
作）；
‒ 在正常行驶的前提下，直行机动下加速度行驶，行驶速度保持在 36 km/h 以上，
加减速次数越多（加速度>0.5m/s2，加速次数不少于 10 次），高速行驶时间越
长，校准越快。
惯性导航第一次对准后（insstatus 为 3），仍需在正常开阔环境下行驶 15 分钟左
右，使惯导器件训练充足，如第一次对准后立即进入隧道、车库等复杂环境，有可能会导致导航精度略差。
模块的正常使用仅需要完成一次自校准过程。
惯导模块完成校准后，需要完全断电后，才可以进行移动，包括主电 VCC 以及备电
V_BCKP。
2.2碰撞唤醒使用注意事项
碰撞唤醒功能利用板载 IMU 的特性实现。
发送 CFGACC 命令开启碰撞唤醒模式并设置相应阈值。
IMU 在检测到加速度值超过阈值时模块 Pin17 输出脉冲信号。
IMU 在切换到碰撞唤醒模式后无法进行正常组合导航，推荐在车辆停车熄火之前开启。
连续晃动状态下输出 2Hz 50% duty cycle。
单次晃动
注：最新内容请参考和芯星通官网发布文件。