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目录
概述
1 互斥信号量介绍
1.1 基本概念
1.2 主要特性
2 Zephyr OS中的互斥信号量API
2.1 K_MUTEX_DEFINE函数
2.2 k_mutex_lock函数
2.3 k_mutex_unlock
3 Zephyr OS互斥信号量的使用
3.1 基本用法
3.2 递归锁定与释放
4 互锁信号量应用注意点
4.1 关键特性
4.2 常见错误
概述
本文主要介绍Zephyr OS 中的互斥信号量的相关内容。互斥信号量（Mutex）是操作系统中的一种线程同步机制，用于保护共享资源，防止多个线程同时访问导致的竞态条件。它具有互斥性、原子性、阻塞机制和所有权等特性。在ZephyrOS中，互斥信号量的API包括K_MUTEX_DEFINE、k_mutex_lock和k_mutex_unlock等函数，用于静态定义、获取和释放互斥量。使用互斥信号量时，需注意保持临界区短小、配合RAII模式、带超时使用以及递归锁定与释放等。同时，应避免常见错误，如忘记解锁、错误线程解锁、不平衡的锁定/解锁和解锁未锁定的互斥量。
1 互斥信号量介绍
1.1 基本概念
互斥信号量（Mutex，全称 Mutual Exclusion）是操作系统中最常用的线程同步机制之一，用于保护共享资源，防止多个线程同时访问导致的竞态条件。
1.2 主要特性
互斥信号量是一种特殊的二进制信号量，用于实现对共享资源的互斥访问。与普通信号量不同，互斥信号量具有以下特性：
互斥性：同一时刻只允许一个线程持有互斥量
原子性：对互斥量的操作是不可分割的
阻塞机制：获取失败的线程会进入阻塞状态
所有权：只有获取互斥量的线程才能释放它
2 Zephyr OS中的互斥信号量API
2.1 K_MUTEX_DEFINE函数
K_MUTEX_DEFINE 是 Zephyr RTOS 中用于静态定义和初始化互斥信号量的宏，它是创建互斥量最常用的方式之一。
基本语法
K_MUTEX_DEFINE(mutex_name);功能说明
静态初始化：在编译时完成互斥量的内存分配和初始化
零开销初始化：不需要运行时调用初始化函数
全局可见：定义的互斥量可以在定义它的文件内外使用
应用Demo
#include <zephyr/kernel.h>// 静态定义一个名为my_mutex的互斥量
K_MUTEX_DEFINE(my_mutex);void thread_func(void)
{// 获取互斥量if (k_mutex_lock(&my_mutex, K_MSEC(100)) {// 处理获取失败return;}// 临界区代码// ...// 释放互斥量k_mutex_unlock(&my_mutex);
}2.2 k_mutex_lock函数
k_mutex_lock 是 Zephyr RTOS 中用于获取互斥信号量的核心函数，它提供了线程安全的资源访问控制机制。
函数原型
int k_mutex_lock(struct k_mutex *mutex, k_timeout_t timeout);参数说明
| 参数 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
| mutex | struct k_mutex* | 指向要获取的互斥量的指针 |
| timeout | k_timeout_t | 指定等待超时时间，可以是： - K_NO_WAIT：不等待，立即返回- K_FOREVER：无限等待- 具体时间值（如 K_MSEC(100)） |
返回值
| 返回值 | 说明 |
|---|---|
| 0 | 成功获取互斥量 |
| -EBUSY | 使用 K_NO_WAIT 时互斥量已被占用 |
| -EAGAIN | 在指定超时时间内未能获取互斥量 |
| -EDEADLK | 检测到死锁（某些配置下） |
带超时的用法
void critical_operation(void)
{// 等待最多50ms获取互斥量int ret = k_mutex_lock(&data_mutex, K_MSEC(50));if (ret == 0) {// 成功获取锁do_work();k_mutex_unlock(&data_mutex);} else if (ret == -EAGAIN) {// 超时处理handle_timeout();} else {// 其他错误处理handle_error();}
}非阻塞尝试用法
void try_operation(void)
{if (k_mutex_lock(&data_mutex, K_NO_WAIT) == 0) {// 成功获取锁do_work();k_mutex_unlock(&data_mutex);} else {// 互斥量已被占用，执行替代操作alternative_work();}
}2.3 k_mutex_unlock
k_mutex_unlock 是 Zephyr RTOS 中用于释放互斥信号量的核心函数，它与 k_mutex_lock 配对使用来管理临界区访问。
函数原型
int k_mutex_unlock(struct k_mutex *mutex);参数说明
| 参数 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
| mutex | struct k_mutex* | 指向要释放的互斥量的指针 |
返回值
| 返回值 | 说明 |
|---|---|
| 0 | 成功释放互斥量 |
| -EPERM | 当前线程不是互斥量的所有者 |
| -EINVAL | 无效参数（如mutex为NULL）或互斥量未被锁定 |
3 Zephyr OS互斥信号量的使用
3.1 基本用法
1）线程中保护共享资源的用法
K_MUTEX_DEFINE(data_mutex);void thread_function(void)
{// 获取互斥量if (k_mutex_lock(&data_mutex, K_FOREVER) == 0) {// 临界区 - 安全访问共享资源access_shared_data();// 释放互斥量int ret = k_mutex_unlock(&data_mutex);if (ret != 0) {printk("解锁失败: %d\n", ret);}}
}2）保持临界区短小
k_mutex_lock(&mutex, K_FOREVER);
// 只包含必要的共享资源访问代码
k_mutex_unlock(&mutex);3）配合RAII模式（资源获取即初始化）
void guarded_operation(void)
{if (k_mutex_lock(&mutex, K_FOREVER) != 0) {return; // 错误处理}// 确保任何退出路径都会释放互斥量do {if (error_condition) {break;}// ...操作...} while (0);k_mutex_unlock(&mutex);
}4） 带超时的用法
void critical_operation(void)
{// 等待最多50ms获取互斥量int ret = k_mutex_lock(&data_mutex, K_MSEC(50));if (ret == 0) {// 成功获取锁do_work();k_mutex_unlock(&data_mutex);} else if (ret == -EAGAIN) {// 超时处理handle_timeout();} else {// 其他错误处理handle_error();}
}3.2 递归锁定与释放
void recursive_function(struct k_mutex *m, int level)
{k_mutex_lock(m, K_FOREVER);if (level > 0) {recursive_function(m, level-1);}// 每次递归调用都会匹配一个unlockk_mutex_unlock(m);
}// 使用示例
K_MUTEX_DEFINE(recursive_mutex);
recursive_function(&recursive_mutex, 3); // 锁定3次，解锁3次4 互锁信号量应用注意点
4.1 关键特性
1）优先级继承：
当高优先级线程等待低优先级线程持有的互斥量时
系统会临时提升低优先级线程的优先级
防止"优先级反转"问题
2） 递归锁定：
同一线程可以多次锁定同一个互斥量
必须释放相同次数才能真正释放互斥量
k_mutex_lock(&mutex, K_FOREVER); // 第一次锁定 k_mutex_lock(&mutex, K_FOREVER); // 第二次锁定（递归）k_mutex_unlock(&mutex); // 第一次释放 k_mutex_unlock(&mutex); // 第二次释放
3）线程所有权
只有锁定互斥量的线程才能解锁它
其他线程尝试解锁会返回错误
4）性能考虑
1. 解锁操作通常很快，但在以下情况可能有额外开销：
1）有高优先级线程在等待该互斥量
2）需要恢复原始优先级
2 避免过于频繁的锁定/解锁，如下demo中，过于频繁加锁-解锁
// 不推荐 - 过于频繁的锁定 for (int i = 0; i < 100; i++) {k_mutex_lock(&mutex, K_FOREVER);array[i] = value;k_mutex_unlock(&mutex); }// 推荐 - 单次锁定保护整个操作 k_mutex_lock(&mutex, K_FOREVER); for (int i = 0; i < 100; i++) {array[i] = value; } k_mutex_unlock(&mutex);
4.2 常见错误
1) 忘记解锁：
k_mutex_lock(&mutex, K_FOREVER);
// 临界区代码...
// 忘记调用k_mutex_unlock()2) 错误线程解锁：
// 线程A
k_mutex_lock(&mutex, K_FOREVER);// 线程B尝试解锁
k_mutex_unlock(&mutex); // 将返回-EPERM3) 不平衡的锁定/解锁
k_mutex_lock(&mutex, K_FOREVER);
k_mutex_lock(&mutex, K_FOREVER); // 递归锁定k_mutex_unlock(&mutex);
// 仍有一个锁定未释放4) 解锁未锁定的互斥量：
struct k_mutex mutex;
k_mutex_init(&mutex);
k_mutex_unlock(&mutex); // 返回-EINVAL