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本示例展示了如何通过CANopen协议从设备读取TPDO（传输过程数据对象）数据。TPDO是用于在CANopen网络中传输实时数据（例如传感器数据、控制信号等）的重要对象。通过该示例，用户能够配置CANopen接口并读取从设备发送的TPDO数据，适用于实时数据监控和控制。

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主要步骤：

1. 配置CANopen接口参数：

   • 指定 CANopen接口、波特率、从设备的节点ID 以及 TPDO接收缓冲区的最大CAN帧数（缓冲区大小设为0，表示不限制接收的帧数）。这些配置确保与从设备的连接正确，并为读取TPDO数据做准备。

2. 运行VI：

   • 配置完成后，点击 Run 按钮运行VI，开始接收和读取TPDO数据。

3. 点击STOP停止VI：

   • 当需要停止操作时，点击 STOP 按钮停止VI，断开与设备的通信并停止数据读取。

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VI的功能说明：

1. 创建CANopen接口：

   • Interface Create：初始化CANopen接口，建立主设备与从设备之间的通信连接。

2. 配置TPDO对象：

   • TPDO Create：创建并配置TPDO对象，用于从设备接收实时数据。

   • TPDO Start：启动TPDO对象，开始接收从设备传输的TPDO数据。

3. 读取TPDO数据：

   • TPDO Read：从设备读取TPDO数据。每当TPDO数据被更新时，主设备将接收到新的数据值（如传感器的读数或其他控制信息）。

4. 检测新数据：

   • New data?：检查是否有新的TPDO数据被接收。如果是，进行相应的处理。

5. 显示TPDO数据和状态：

   • TPDO data：显示读取到的TPDO数据。

   • status：显示读取操作的状态，指示是否成功接收到新数据。

6. 停止远程节点：

   • stop remote node：停止从设备的操作，确保设备处于安全状态。

7. 关闭TPDO对象和CANopen接口：

   • TPDO Close：关闭TPDO对象，结束TPDO数据的接收。

   • Interface Close：关闭CANopen接口，断开与从设备的通信连接。

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总结：

此示例展示了如何使用CANopen协议从设备读取TPDO数据。通过配置TPDO对象并启动接收操作，主设备能够实时监控从设备的数据变化。该示例适用于需要实时数据传输和设备控制的应用场景，如工业自动化、传感器数据采集等。