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1、简述

在 Navigation2 里，机器人的导航是一项复杂的任务，包含路径规划、避障、恢复机制等多个子任务。行为树能把这些子任务组织成清晰的层次结构，让机器人可以依据不同的情况做出合理的决策。例如，当机器人在导航途中碰到障碍物时，行为树可以决定是重新规划路径、尝试绕过障碍物，还是采取其他恢复策略。

2、Nav2节点查看

1）节点描述
Navigation2 行为树节点，可以在 navigation2/nav2_behavior_tree/nav2_tree_nodes.xml 中看到描述

2）使用 Groot 查看节点
Groot的源码编译参见：【ROS】Nav2源码之nav2_behavior_tree（行为树）详解

运行 Groot 选择Editor