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Ubuntu20.04安装IsaacSim4.5与IsaacLab2.0

由于Ubuntu20.04系统pip安装IsaacSim4.5与IsaacLab2.0版本存在很多问题不能正常使用，故本文将讲解Ubuntu20.04以二进制方式安装IsaacSim4.5与IsaacLab2.0。也可参照官网https://docs.robotsfan.com/isaacsim/latest/installation/install_workstation.html与https://docs.robotsfan.com/isaaclab/source/setup/installation/binaries_installation.html

首先创建虚拟环境：
    conda create -n env_isaaclab python=3.10
    conda activate env_isaaclab
    接下来，根据系统上可用的CUDA版本安装支持CUDA的PyTorch 2.5.1版本。对于Linux系统，这一步骤是可选的，但对于Windows系统来说，必须确保安装了与CUDA兼容的PyTorch版本。
    pip install torch==2.5.1 --index-url https://download.pytorch.org/whl/cu118
    pip install --upgrade pip

**一、安装Isaac Sim**
**1.1 下载预构建的二进制文件**
    打开网站 https://docs.isaacsim.omniverse.nvidia.com/latest/installation/download.html ，选择IsaacSim4.5 Linux版本下载，默认下载到Download文件夹。
**1.2 安装IsaacSim**
    将包解压缩到推荐的 IsaacSim 根文件夹，然后运行 Isaac Sim 应用程序选择器，在 Linux 的终端或 Windows 的命令提示符中运行以下命令：
    mkdir ~/isaacsim
    cd ~/Downloads
    unzip "isaac-sim-standalone@4.5.0-rc.36+release.19112.f59b3005.gl.linux-x86_64.release.zip" -d ~/isaacsim
    cd ~/isaacsim
    ./post_install.sh
    ./isaac-sim.selector.sh
**1.3 Isaac Sim 应用程序选择器**
    Isaac Sim App Selector 是一个迷你窗口应用程序，可帮助在不同模式下运行 Isaac Sim。

    Isaac Sim 首次运行
    祝贺！您已经完成了本地工作站的 Isaac Sim 的基本安装。
**1.4 环境变量设置**
    # Isaac Sim root directory
    export ISAACSIM_PATH="~/isaacsim/isaac-sim-standalone@4.5.0"
    # Isaac Sim python executable
    export ISAACSIM_PYTHON_EXE="${ISAACSIM_PATH}/python.sh"
1.5 资产本地部署
    由于联网加载缓慢且易出错，故将资产下载到本地利于IsaacSim加载。
    1.1.1 从网站 https://docs.robotsfan.com/isaacsim/latest/installation/download.html#isaac-sim-latest-release 下载所有三个包 IsaacSim 资产 从最新版本 部分。
    1.1.2 将包解压缩到一个文件夹。
        mkdir ~/isaacsim_assets
        cd ~/Downloads
        unzip "isaac-sim-assets-1@4.5.0-rc.36+release.19112.f59b3005.zip" -d ~/isaacsim_assets
        unzip "isaac-sim-assets-2@4.5.0-rc.36+release.19112.f59b3005.zip" -d ~/isaacsim_assets
        unzip "isaac-sim-assets-3@4.5.0-rc.36+release.19112.f59b3005.zip" -d ~/isaacsim_assets
*    注意：所有三个资源包都是必需的，并且它们需要合并到一个根文件夹中（例如 ~/isaacsim_assets/资产/艾萨克/4.5).*
    此根文件夹 （~/isaacsim_assets/资产/艾萨克/4.5） 必须同时包含 英伟达 和艾萨克 文件夹。
    1.1.3 按照说明作 设置 Isaac Sim，然后编辑 isaacsim.exp.base.kit 文件。参照网站https://docs.robotsfan.com/isaacsim/latest/installation/install_faq.html#isaac-sim-setup-assets-content-pack
    1.1.4 用VSCode打开IsaacSim文件夹，关键字搜索有 Assets/Isaac/4.5 字眼的文件，具体路径全部修改成存放资产的目录。
    1.1.5 在IsaacSim文件夹搜索user.config.json文件打开，把assetroot修改成本地存放资产的根目录。

     1.1.6 用vscode打开isaaclab那个文件夹搜索NUCLEUS_ASSET_ROOT_DIR这个关键字里路径，直接NUCLEUS_ASSET_ROOT_DIR=“本地资产路径”

**2. 安装Isaac Lab**
    **2.1 将Isaac Lab库克隆到你的工作空间:**
        git clone [e-mail]:isaac-sim/IsaacLab.git
    **2.2 创建Isaac Sim符号链接**
        # enter the cloned repository
        cd IsaacLab
        # create a symbolic link
        ln -s path_to_isaac_sim _isaac_sim
        # For example: ln -s ${HOME}/Downloads/isaac-sim-standalone@4.5.0 _isaac_sim
    **2.3 安装**
        ./isaaclab.sh --install # or "./isaaclab.sh -i"
    **2.4 验证 Isaac Lab 安装**
             # Option 1: Using the isaaclab.sh executable
            # note: this works for both the bundled python and the virtual environment
            ./isaaclab.sh -p scripts/tutorials/00_sim/create_empty.py
            # Option 2: Using python in your virtual environment
            python scripts/tutorials/00_sim/create_empty.py
            如果启动，那么安装成功了！测试RL案例。