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第六章 多传感器时钟同步与数据对齐

摘要
本章围绕多源传感融合系统中——尤其是 IMU 与 UWB——的时钟同步与数据对齐问题展开，系统介绍：

1. 硬件时钟源类型及漂移特性

2. 软件校准策略：NTP/PTP 与自定义心跳同步

3. 多源时钟同步算法：两阶段对齐与漂移补偿

4. 数据缓冲与双队列对齐架构

5. 插值与时间戳插补方法

6. 实测对比与性能评估

7. 扩展方案：集中式时钟与分布式同步

8. 本章小结与最佳实践

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目录

1. 6.1 本章导读

2. 6.2 硬件时钟源与漂移特性

3. 6.3 软件时钟校准策略

   1. 6.3.1 NTP 简易实现

   2. 6.3.2 PTP 精确时钟同步

   3. 6.3.3 心跳同步方案

4. 6.4 多源时钟同步算法

   1. 6.4.1 两阶段同步流程