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工具姿态调整运动

• 法线方向对齐运动：机器人实时调整工具姿态，使打磨工具的轴线与工件曲面的法线方向一致。例如，在球面打磨时，工具需始终垂直于球面切线。
• 角度补偿运动：针对倾斜或不规则曲面，通过调整机器人关节角度，修正工具与曲面的接触角度，避免因姿态偏差导致的打磨质量缺陷。

法线跟踪确保接触力方向正确，曲面跟踪保证轨迹贴合曲面！！！

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