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仲裁失败的一方重新开始接收数据时,接收到的数据是完整的,但是仲裁阶段的数据无法被正确接收,但是因为仲裁位失败的位之后会立马转为接收模式,所以前面的数据是相同的,所以就知道了。

  • 仲裁失败的节点在检测到仲裁失败后,会立即停止发送,并切换到接收模式。

详细解释

1. 仲裁阶段的本质
  • 仲裁阶段仅比较标识符(ID)
    • 在CAN通信中,仲裁阶段仅涉及消息标识符(ID)的逐位比较。
    • 仲裁失败的一方在检测到自己的位与总线状态不一致时,会立即停止发送,并切换到接收模式。
  • 仲裁阶段不传输有效数据
    • 仲裁阶段传输的是标识符位,而非有效数据。
    • 仲裁失败的一方在仲裁期间并未进入“数据场”的传输阶段,因此不会接收到任何有效数据。

2. 仲裁失败后接收的数据完整性
  • 仲裁失败后重新接收的数据是完整的
    • 一旦仲裁失败,节点会立即转为接收模式,开始监听总线。
    • 当仲裁成功的节点开始传输数据场时,仲裁失败的节点会从数据场的起始位开始接收,确保接收到的数据是完整的。
  • 示例
    • 假设节点A和B同时发送消息:
      • 节点A的ID为0x001,节点B的ID为0x002
      • 在仲裁阶段,节点B检测到自己的位与总线状态不一致,仲裁失败。
    • 仲裁结果:
      • 节点A获得总线控制权,开始传输数据场。
      • 节点B从数据场的起始位开始接收,接收到节点A发送的完整数据。

3. 仲裁阶段的数据无法被接收
  • 仲裁阶段的数据不构成有效消息
    • 仲裁阶段传输的是标识符位,而非有效数据(特殊情况是扩展数据帧与标准遥控帧的仲裁,但是也不会产生错误,因为扩展数据帧没有结束仲裁,下一位IDE会仲裁失败给标准遥控帧)
    • 仲裁失败的一方在仲裁期间并未进入“数据场”的传输阶段,因此不会接收到任何有效数据。
  • 仲裁阶段的总线状态
    • 在仲裁阶段,总线上传输的是所有参与仲裁节点的“逻辑与”结果。
    • 仲裁失败的一方在仲裁期间无法解析出任何有意义的信息。

4. 总结
  • 仲裁失败的一方
    • 在仲裁阶段无法接收到任何有效数据。
    • 仲裁失败后,会立即转为接收模式,从数据场的起始位开始接收数据。
  • 接收到的数据完整性
    • 仲裁失败的一方重新开始接收数据时,接收到的数据是完整的,因为仲裁阶段不传输有效数据。
http://www.dtcms.com/wzjs/49761.html

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