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一、基本原理

对网络上及常见的PI控制器抗饱和方法进行总结和仿真验证

包含积分遇限消弱、积分分离、反馈抑制抗饱和（反算）、四种改进反馈抑制饱和、静态钳位、动态钳位、动态积分限幅PI、增量式PI、变速积分等12种方法。

二、仿真验证

在MATLAB/simulink里面验证所提算法，采用和实验中一致的控制周期1e-4，电机部分计算周期为1e-6。仿真模型如下所示：

仿真工况：初始给定转速为1000rpm，0.5s施加阶跃额定负载。转速环Kp、Ki依照带宽整定，带宽为100Hz；电流环统一采用PI调节器，带宽配置为1000Hz。给出给定转速和实际转速的波形。

1.1传统PI 调节器

1.2遇限削弱积分PI

1.3积分分离PI

1.4变速积分PI

1.5动态钳位PI

1.6反馈抑制饱和PI

1.7反馈抑制饱和PI_独立限制

1.8改进反馈抑制抗饱和PI(1)

1.9改进反馈抑制抗饱和PI(2)

1.10改进反馈抑制抗饱和PI(3)

1.11静态钳位PI

1.12动态积分限幅PI

1.13增量式PI