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Ros中 都是靠一个个节点相互配合的 如同APP之间的配合

然后节点不好单独存在， 我们一般把他们放在一个包里 也就是Package。

也可以自己设立一个包

如图这种

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建立包 流程

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我们弄好之后 在VSCODE SRC右键 新建一个我们的代码即可 比如我们这个是超声波的

那就是chao_node.cpp

内部程序写好之后 我们就在这个cmake 找到Build下面这行文件 放到这个最底下 然后去掉井号

换一下包名什么的

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这样我们c s b 把这玩意编译好之后 就可以ROSCORE 使用这个节点

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为了不用每次进行source

这样弹出的VSCODE 最后一行我们加入即可