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[/robot_state_publisher] Reason: new node registered with same name]

当你遇到这个问题后，可以排查一下。

1. 之前能够成功运行，我代码也没有更改过。
2. 你也killall gzserver
3. 你也尝试过关闭ros相关的服务。

那你可以尝试一下重启了，重启能够解决这个问题。