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👨‍💻 本文由 削好皮的Pineapple! 原创

👨‍💻 收录于专栏：C语言到基于STM32 的智能矿探小车

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⭐前言⭐
在探矿小车的实际运行环境中，障碍物的出现是常见情况。为了保证小车能够持续、安全地完成探矿任务，避障功能就显得尤为重要。本文将围绕探矿小车的避障功能展开，详细介绍基于红外探头的避障原理以及相应的代码实现，帮助大家理解小车如何在遇到障碍物时做出正确反应并继续前进。与第六天的内容相差不大，主要就是一定要有耐心调试，硬件设备的调试。

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🎶一、避障原理与红外探头的应用

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• 探矿小车的避障功能主要依靠红外探头来实现。红外探头能够发射和接收红外线，通过检测红外线的反射情况来判断前方是否存在障碍物以及障碍物的距离。
• 本设计中，红外探头朝着小车正前方安装，左右各一个，分别用于检测左前方和右前方的障碍物情况。当探头检测到障碍物时，会输出相应的信号（通常0表示检测到障碍物，1表示未检测到障碍物），小车的控制系统根据这两个探头的信号来判断障碍物的位置，并做出相应的避障动作。

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🎶二、避障代码实现与解析

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以下是根据左右红外探头的信号来实现小车避障功能的代码：

//小车正前方有障碍物（距离是可以调节）
if(left == 0 && right == 0)
{//绕过障碍物，可先向右转弯一定角度，再前进car_right(); //小车右转delay_ms(500); //延迟一段时间，使小车转过一定角度car_up(); //小车前进
}
else if(left == 0 && right == 1) //左前方有障碍物，右前方无障碍物
{//向右转弯以避开左前方障碍物car_right(); //小车右转delay_ms(300); //延迟一段时间car_up(); //小车前进
}
else if(left == 1 && right == 0) //右方有障碍物，左前方无障碍物
{//向左转弯以避开右前方障碍物car_left(); //小车左转delay_ms(300); //延迟一段时间car_up(); //小车前进
}
else if(left == 1 && right == 1)
{//左右均无障碍物，小车前进car_up(); //小车前进
}

• 代码解析：
  • 当左右探头都检测到障碍物（left == 0 && right == 0）时，说明小车正前方有障碍物，此时控制小车先向右转弯一定角度，然后前进，从而绕过正前方的障碍物。
  • 当左探头检测到障碍物而右探头未检测到时（left == 0 && right == 1），表明左前方有障碍物，此时控制小车向右转弯以避开左前方的障碍物。
  • 当右探头检测到障碍物而左探头未检测到时（left == 1 && right == 0），说明右前方有障碍物，控制小车向左转弯以避开右前方的障碍物。
  • 当左右探头都未检测到障碍物时（left == 1 && right == 1），小车正常前进。

结束语🥇

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