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在 SAPIEN 仿真下 物体的 pose 是以 物体所在 的 actor frame 的 origin 处的 pose 来代表的。

add_box_collision(pose=Pose(...), ...) 这个设置的是在 actor frame 下的 pose。
table.set_pose(pose) 设置的是在 世界坐标系下的 pose。

参考

1. https://sapien-sim.github.io/docs/user_guide/getting_started/create_actors.html