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#1、基本概念：计算方向

#2、详细步骤：设置方向

#3、微调

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默认情况下，飞行控制器（和外部指南针，如果有）应放置在框架顶部朝上，方向应使箭头指向飞机前部。 如果板或外部指南针安装在任何其他方向，则需要在固件中进行配置。

参考：Flight Controller/Sensor Orientation | PX4 User Guide (v1.14)

#1、基本概念：计算方向

飞行控制器的 ROLL、PITCH 和/或 YAW 偏移是相对于机体绕前进 （x）、右 （y）、下 （z） 轴计算的。

从一个旋转步骤到下一个旋转步骤，要旋转的轴保持不变。 因此，执行旋转的帧保持固定。 这也称为 extrinsic rotation。

例如，下面显示的车辆具有围绕 z 轴的旋转（即仅偏航），对应于：、,,.ROTATION_NONEROTATION_YAW_90ROTATION_YAW_180ROTATION_YAW_270

注意

对于 VTOL Tailsitter 机身，根据其多旋翼配置（即在、起飞、悬停、着陆期间相对于无人机）设置无人机方向，以进行所有传感器校准。

轴通常相对于稳定向前飞行期间飞机的方向。 有关更多信息，请参阅基本概念。

#2、详细步骤：设置方向

要设置方向：

1. 启动 QGroundControl 并连接无人机。

2. 选择顶部工具栏中的 Gear 图标（Vehicle Setup），然后选择侧边栏中的 Sensors。

3. 选择 Set Orientations 按钮。

   

4. 选择 AutoPilot 方向（如上所述）。

   

5. 以相同的方式选择 External Compass Orientation（外部指南针方向）（仅当您的车辆有外部指南针时，才会显示此选项）。

6. 按 OK。

#3、微调

您可以使用水平水平仪校准来补偿控制器方向上的小错位，并在飞行视图中调平水平仪。

 参考：Flight Controller/Sensor Orientation | PX4 User Guide (v1.14)