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视频讲解
想知道两轮差速方形底盘 URDF 咋做，ROS2 配 Rviz 咋显示吗？看这里！
模型概述
一个方形底盘和两个差速驱动轮
URDF 代码
<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>
<robot name="diff"> <!-- 定义方形底盘 --> <link name="base_link"> <visual> <geometry> <box size="0.5 0.3 0.1"/> </geometry> <material name="base_link_material"> <color rgba="0.0 0.0 1.0 1.0"/> <!-- 蓝色车体 --></material> </visual> <collision> <geometry> <box size="0.5 0.3 0.1"/> </geometry> </collision> <inertial> <mass value="1.0"/> <inertia ixx="0.01" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="0.01" iyz="0.0" izz="0.01"/> </inertial> </link> <!-- 定义左驱动轮 --> <link name="left_wheel_link"> <visual> <geometry> <!-- 减小轮子宽度 --><cylinder radius="0.05" length="0.05"/> </geometry> <material name="left_wheel_material"> <color rgba="1.0 0.0 0.0 1.0"/> <!-- 红色轮子 --></material> </visual> <collision> <geometry> <cylinder radius="0.05" length="0.05"/> </geometry> </collision> <inertial> <mass value="0.1"/> <inertia ixx="0.001" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="0.001" iyz="0.0" izz="0.001"/> </inertial> </link> <!-- 定义右驱动轮 --> <link name="right_wheel_link"> <visual> <geometry> <!-- 减小轮子宽度 --><cylinder radius="0.05" length="0.05"/> </geometry> <material name="right_wheel_material"> <color rgba="1.0 0.0 0.0 1.0"/> <!-- 红色轮子 --></material> </visual> <collision> <geometry> <cylinder radius="0.05" length="0.05"/> </geometry> </collision> <inertial> <mass value="0.1"/> <inertia ixx="0.001" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="0.001" iyz="0.0" izz="0.001"/> </inertial> </link> <!-- 定义左驱动轮关节 --> <joint name="left_wheel_joint" type="continuous"> <parent link="base_link"/> <child link="left_wheel_link"/> <!-- 调整轮子位置到车体中心线 --><origin xyz="0.0 0.15 0" rpy="1.5708 0 0"/> <axis xyz="0 0 1"/> </joint> <!-- 定义右驱动轮关节 --> <joint name="right_wheel_joint" type="continuous"> <parent link="base_link"/> <child link="right_wheel_link"/> <!-- 调整轮子位置到车体中心线 --><origin xyz="0.0 -0.15 0" rpy="1.5708 0 0"/> <axis xyz="0 0 1"/> </joint>
</robot>使用方法
安装相关的包
sudo apt update
sudo apt install ros-${ROS_DISTRO}-rviz2 ros-${ROS_DISTRO}-joint-state-publisher-gui ros-${ROS_DISTRO}-robot-state-publisher将上述代码保存为 diff.urdf ，然后可以使用 Rviz 进行显示
进入工作空间，创建launch运行包
ros2 pkg create display_urdf_launch --build-type ament_cmake --destination-directory src在 src/display_urdf_launch 中创建 launch 文件夹，添加文件 display_urdf.py 及内容如下：
urdf_file_path = '/home/dar/ros2/diff.urdf' 为上面 urdf 保存的位置
import os
from ament_index_python.packages import get_package_share_directory
from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Nodedef generate_launch_description():# 读取 URDF 文件内容urdf_file_path = '/home/dar/ros2/diff.urdf'with open(urdf_file_path, 'r') as file:robot_description = file.read()return LaunchDescription([Node(package='joint_state_publisher_gui',executable='joint_state_publisher_gui',name='joint_state_publisher_gui',parameters=[{'robot_description': robot_description}]),Node(package='robot_state_publisher',executable='robot_state_publisher',name='robot_state_publisher',parameters=[{'robot_description': robot_description}]),Node(package='rviz2',executable='rviz2',name='rviz2')])在 CMakeLists.txt 中增加如下：
install(DIRECTORY launchDESTINATION share/${PROJECT_NAME})编译及运行
colcon build --packages-select display_urdf_launch
source install/setup.bash
ros2 launch display_urdf_launch display_urdf.pyRviz 中添加RobotModel
在 RobotModel 中的 Description Topic 中选择 /robot/description
在 Global Options 中选择 Fixed Frame 为 base_link
小车可以显示在中间位置
拖动控制台中的 joint 可以控制 link 转动
