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一、原理介绍

搭建一阶、二阶线性ADRC转速环控制器，通常一阶ADRC包括一阶LTD、二阶LESO、LSEF，二阶ADRC包括二阶LTD、三阶LESO、LSEF。

原理部分参考了这篇知乎自抗扰控制-ADRC - 知乎。

二、仿真验证

在MATLAB/simulink里面验证所提算法，采用和实验中一致的控制周期1e-4，电机部分计算周期为1e-6。仿真工况为电机空载零速启动，0s阶跃给定转速1000rpm，0.5s施加额定负载

一阶线性ADRC仿真模型如下所示：

2.1转速

2.2dq轴电流

2.3电磁转矩

2.4三相电流

二阶线性ADRC（Uq）仿真模型如下所示：

2.5转速

2.6dq轴电流

2.7电磁转矩

2.8三相电流