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注：此博客主要为了方便笔者快速复习，只讲大致框架，只讲推理，不讲训练，因此内容不会很详实。

1.R-CNN

R-CNN系列的开山之作。

本文将该框架划分为3个模块：
1.region proposal generator
2.CNN（选取VGG16作为backbone）
3.SVM

第一个模块。第一个模块负责生成region proposal，也就是许多候选框（后续从这些框中选取某些框作为目标检测的输出框）。这里生成候选框采用了一种叫做selective search的方法。
请注意，这里的候选框是与类别无关（category-independent）的，后续步骤才会确定框的类别。

第二个模块。众所周知CNN可以用于提取图片特征，而此处的CNN就是为了分别提取region proposal对应图像的特征的。也就是说，每一个候选框都会经由CNN生成对应特征。这里就引出一个小问题：后续的SVM要求输入的特征维度是确定的，要达到这个目的，CNN的输入图像维度也要是确定的。但候选框的大小是五花八门的，怎么把每个候选框映射到固定维度大小呢？作者采用了一种叫warp的方法，具体请查阅论文。

第三个模块怎么使用？若总共有20个类别，就训练出20个SVM。这样，一开始selective search会生成2000个候选框，然后经由CNN得到一个2000 * 4096的矩阵（每个候选框的特征向量维度是4096），再分别对每个特征向量使用20个SVM，得到2000*20的矩阵（每个候选框对应于某一个类别的概率）。

到这一步，理论上已经结束。只是我们可以看出，候选框明显过多。于是，对于每一个类别分别使用非极大值抑制（NMS），削减候选框的数量，可以得到更合理的结果。

此外，selective search的候选框位置不一定就那么刚好对得上真实框。在上一步结束后，这里还用了20个回归器来矫正每一类边界框的位置与大小，使得最后的生成框与真实框的IOU更高。

2.Fast-R-CNN

依然使用selective search，得到许多proposal。

CNN（依然选取VGG16）：将原图像映射为一个feature map

关于ROI：

这部分是这篇论文的主要创新点。R-CNN中，CNN直接对proposal进行操作，那么就要经历2000次CNN的前馈过程。但在此论文中，我们只进行一次CNN操作：将原图像映射为一个feature map。那怎么提取proposal的相关信息呢？直接通过ROI projection（见图）将proposal映射到feature map的一小块区域，将这一小块区域作为proposal的特征图（也就是说，每个proposal都会对应feature map上的一个“小feature map”）。

现在有了小feature map，就可以使用一个叫做ROI pooling的操作，将每个小feature map切割为7×7的小块，在每个小块上分别使用max pooling，就得到了7×7的最终特征。这里需要强调，ROI pooling 和SPP-net一样，是对每个channel分别进行操作的。也就是说，如果原图的feature mapchannel为c，那么每个小feature map的最终特征大小为7×7×c。

为什么要这样做？因为和之前一样，送入分类模块之前，要保证得到的表征（representation）大小维度是固定的。

最后是分类

分类的SVM变成了线性层。每个7×7×c的输出都会被分类为N个类别中的一个或是背景类。另外，依然有回归器对边界框的位置、大小进行矫正。

Faster R-CNN

上一篇工作提速已经比较明显了，但selective search依然比较耗时。这篇针对这个痛点，提出了RPN，进一步进行提速。

RPN和Faster R-CNN 共享了最开始的卷积层。本文架构与Fast R-CNN的的不同之处就是：将selective search替换为RPN。

按文中的意思，RPN是若干个卷积层构成的，只是除了最后一层（图中左侧），之前的卷积层与Fast R-CNN detector共用了（也就是图中的conv layers部分）。

RPN如何操作（专指最后一层卷积，也就是图片左侧）？首先要知道，在feature map上每一点会根据长宽比、面积生成k个anchor（这里k为3×3=9）。

先将feature map进行padding，然后以3×3的卷积核依次在feature map的每个位置进行滑动。这里若backbone使用的是ZF-net，则feature map的channel为256，即，在feature map的每个位置上，RPN的输出维度是256。之后再将这个256维的向量分别接入两个全连接层，分别产生4k和2k个输出（前者用于调整框的大小和位置，后者用于判断每个框是不是背景）。

RPN生成的框会很多，会通过去除超过图片边界的anchor去除大部分框。去除以后剩下的框的数目大致和selective search相同。之后就和Fast R-CNN一样，正常检测，最后做一个NMS就行了。