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什么是POG？

POG是每只眼睛在视网膜最高敏锐度的区域(中央凹陷区域)注视的点在图像中的呈现。

如何得到POG？

大多数远视视线估计都是从图片中提取眼睛特征分析，有时也会提取头部特征分析。常见一种方法通过跟踪面部特征来估计三维头部姿态，得出眼睛旋转中心的位置，然后结合估计的虹膜或瞳孔中心位置，计算POG；另一种方法是利用虹膜-巩膜边界的透视投影来估计眼睛在空间中的位置和方向，从而计算POG。

远视POG估计最常见的方法是使用瞳孔中心，以及一个或多个角膜反射进行估计。瞳孔中心和角膜反射已经在视线估计中用了40多年，但此前缺乏一般性理论，论文提出了POG估计的一般性理论。

6D位姿

6D是指6个自由度，代表了3个自由度的位移 (也叫平移 (Translation))，以及3个自由度的空间旋转 (Rotation)，合起来就叫位姿 (Pose)。位姿是一个相对的概念，指的是两个坐标系之间的位移和旋转变换。物体6D位姿和相机6D位姿是相似的，区别在于从哪个坐标系变换到相机坐标系。

极线融合

参考文章：

利用瞳孔中心和角膜反射的视线估计理论 - 知乎 (zhihu.com)