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【案例说明】

        本案例产品在托盘中，角度变化不大(<15度)；抓取没有问题，只是放的穴位只能容许3度的角度偏差，因此需要测量产品的角度。

        思路是：机器人抓料后、去固定拍照位拍照（找到与标准照片的角度偏差），机器人在放料的位置上多旋转这个角度偏差，把产品放进去。        

        

步骤过程如下：

1. 手动示教夹爪中心的工具坐标Tool1

因为本产品是正六面体，夹爪的中心就是产品的中心，所以用夹爪抓住一个针尖，然后几个方向去对准一个针尖。得到夹爪中心的Tool1.