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✅ MATLAB 安装 ACADO 的完整步骤

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📦 一、准备工作

1. 下载 ACADO Toolkit

• 官方地址：https://github.com/acado/acado

2. 解压 ACADO 到你指定的路径，例如：

D:\user\acado-master

建议路径中 不要包含中文或空格。

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🧰 二、配置编译器（推荐 Visual Studio）

✅ 推荐使用：Microsoft Visual Studio 2019 / 2022

步骤如下：

1. 下载地址：https://visualstudio.microsoft.com/zh-hans/downloads/
2. 安装时 勾选：使用 C++ 的桌面开发（Desktop development with C++）
3. 安装完成后，在 MATLAB 中配置编译器：

mex -setup c++

如果提示：

1: MinGW64
2: Microsoft Visual C++ 2022

输入 2，选择 VS 即可 ✅

或者直接在MATLAB中输入：

mex -setup:D:\SoftWare\bin\win64\mexopts\msvcpp2022.xml C++

D:\SoftWare\bin\win64\mexopts\msvcpp2022.xml C++替换为你的安装地址，一般MATLAB会自己找到并提示你。

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🔧 三、编译 ACADO MATLAB 接口

1. 打开 MATLAB，添加 ACADO 路径：

addpath(genpath('D:\user\acado-master\interfaces\matlab'));

2. 切换到接口目录：

cd D:\user\acado-master\interfaces\matlab

3. 执行 make 脚本：

make clean all

⚠️ 第一次会比较慢，需耐心等待生成 .mexw64 和接口文件，编译完成会显示历时XXX，即完成整个安装。

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