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最近刚完成一个轴承滚子打磨机床自动控制系统。使用了西门子1200PLC，博图V16，以及西门子V90PN系列的伺服电机。项目最难的应该就是运动控制这一部分了，这里记录和分享一下如何使用博图进行伺服控制。

使用博图进行运动控制，主要有以下步骤：

1安装设备描述文件

2组态伺服驱动器

3创建轴工艺对象

4工艺对象设置

5编程和调试

一：安装设备描述文件

        设备描述文件，简单理解，就是伺服驱动。V90PN系列是西门自家的伺服驱系统，设备描述文件下载地址：Support Packages for the hardware catalog in the TIA Portal (HSP) - ID: 72341852 - Industry Support Siemens

在上面的地址找到对应版本的博图的设备驱动包，下载，解压，然后找到驱动包里面的V90驱动文件。见下图，是博图V14和V14SP1所对应的驱动包。

 打开博途软件，在项目视图下点击选项菜单（“Options”）->硬件支持包Support packages 安装V90 HSP文件。安装过程需要给软件重启一下。到这一步都比较简单。也不是重点。

 二：组态伺服驱动器

        组态伺服的前提，CPU组态完成。CPU和伺服驱动器链接到同一个交换机下。首先切换到设备和网络视图。在设备和网络视图中添加V90 PN 驱动器，需要注意添加的目录和具体使用的型号以及固件版本 需要和实际使用的一致，确定版本可以通过V90 PN 的面板获取（按M键选择DATA，查看参 数r29018），具体如下图：

 添加完成，在设备网络视图里面会多一个设备，接下来右键点击，设置IP以及设备名称，见下图。重点，重点，重点这个设备名称， 组态的时候是靠设备名称标识的，不是靠IP标识的，组态自动设置伺服的IP。也就说伺服IP原来是多少不重要，这个地方会设置一个IP。当然如果你选了在设备种设定IP，就不会改设备的IP，但是依然是靠设备名称标识的。

 既然重点是靠设备名称和伺服关联的，那么如果驱动器的名字和组态的名字对应不上怎么办？答案肯定是要给设备分配名称。右键点击设备，分配设备名称。见下图：

 然后在弹出的设备列表框里面，找到对应的设备，选中，点击分配名称。见下图：

更新列表后通过点击“分配名称”按钮进行设备名称的分配：

至此驱动器组态完毕。实际上也可以用伺服调试软件给驱动器设置名称，但是必须跟博图保持一致。不建议这种方法。

三：创建轴工艺对象

此步骤是将伺服驱动器，转换为一个程序内部对象，用来进行运动控制。点开PLC，再点击工艺对象，里面有个新增对象，点击，弹出新增画面，见下图。

添加完成以后，工艺对象的文件夹里面会增加对应的轴对象。见下图。

轴对象实际上就是一个格式化的DB块。见下图已经创建好的几个伺服轴。轴对象里面有运动控制的全部参数，也就是变量。

 四：轴设置

这里是重点，轴必须正确设置才能使用。要配置的几个内容有：1通信方式，2轴对应的驱动器，3编码器，4机械与限位，5运动模式。

设置的方式为，点击轴对象的三角，打开轴组态界面，见下图：

常规画面里面主要是配置通信方式，一般都是PN，就是网口通信。

在驱动器一栏，配置该轴对象所对应的伺服驱动器，就是上上面组态的设备。主要配置见下图：

这个配置很重要。

 编码器配置见下图。一般情况都是编码器接到驱动器上，所以下图就是一个很常见的配置。

编码器可以自己指定类型，也可以自动同步驱动器里面的配置。建议自动同步，见下图打勾的地方。 

 机械设置，用来指定电机每转一圈行走的距离。见下图：

限位用来配置硬限位或者软限位，顾名思义，就是为了防止程序问题导致轴运行超出范围，直接给设备干废。配置见下图。这个比较重要的是，正限位和负限位不能搞反，高低电平不能搞反，否则轴不会动，报警，限位异常。两个限位同时触发，轴也不会动。

 对于直线运行（往前位置一直增加，往后一直减少），以上配置基本可以满足需要了。但是对于周期运动，比如某个周是周是旋转轴，旋转360°以后，就回原点了，不管正转还是翻转，都会周期运动。就需要配置模数。见下图：

以上提到的配置，就是博图伺服运动控制要注意的，其他配置是一些加减速时间，误差，这里就不详细展开了。

本篇先到这里，下一篇重点介绍一下如何进行运动控制编程，以及常规的运动控制编程模式。如果有不对的地方，欢迎指正。