松江新城投资建设发展有限公司网站体育新闻最新消息

前言

项目开发过程中，有需求在未接收到CAN信号时，采用默认值或者特定值，此时，一个可行的方案就是使用Com模块的中的Timeout，本文介绍其配置及实现

Autosar Com标准中的Timeout定义

Timeout有两个定义，一个是超时时间ComTimeout，一个是超时触发的回调函数ComTimeoutNotification

超时时间配置的单位为秒，第一次超时的时间可以由ComFirstTimeout单独配置

回调函数用来触发超时之后的逻辑

Com配置

对于Com中的Signa和SignalGroup，都可以配置对应的Timeout参数，以SignalGroup为例

此处配置Timeout时间为0.2s,回调函数为Rte_COMCbkTOut_xxx

注意：在ETAS工具链中，一般以Rte_COMCbkTOut开头命名Timeout的回调函数，且再未配置ComTimeout时间时，即使配置了回调函数，也不会有实际的调用函数生成

生成的代码及使用

在Com_PBCfg.c中会生成对应的回调函数及超时时间定义,示例如下

static const Com_SignalTimeoutInfo_tst Com_IP_SignalIpdu05_CANFD_Rx_SigGrpTOutRef_acst[] =
{{#ifdef COM_RxUpdateTimeoutNotify/* Timeout Notification part*/&Rte_COMCbkTOut_xxx_CAN_Rx,#endif /* #ifdef COM_RxUpdateTimeoutNotify */0,         /* First timeout factor */40,              /* Timeout factor */(uint16)ComSignalGroup_Internal_xxx_CAN_Rx   /* Signal ID */}};

此处回调函数为Rte_COMCbkTOut_xxx_CAN_Rx，且对应的超时时间为40 * 0.005 = 0.2s（0.005s为Com Rx主函数调用时间）


在Com_Cbk.h中也会生成回调函数的声明

#define COM_START_SEC_CODE
#include "Com_MemMap.h"
void Rte_COMCbkTOut_xxx_CAN_Rx(void);
#define COM_STOP_SEC_CODE
#include "Com_MemMap.h"

在我们自己的SWC中定义该函数，并添加对应的逻辑即可，示例如下：

void Rte_COMCbkTOut_xxx_CAN_Rx(void)
{VehSpd = 0;
}

总结

Signal未收到的时间需要进行确认，但一般需求不会给出该参数，需要根据实际使用情况进行判断，为确保不误触发，可以选择5-10个对应该signal发送的报文周期进行配置。