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Franka机器人 ROS 2 发布：赋能机器人研究和行业应用

Franka ROS 2 发布：赋能机器人研究和行业应用

由Özlem Odeh 于Franka Robotics 发布

在机器人操作系统 (ROS) 等技术和生态系统的推动下，机器人世界正以前所未有的速度发展。ROS 2 是广受好评的 ROS 1 的继任者，已成为创新的灯塔，为研究人员和行业专业人士打开了新的大门。通过这篇新闻文章，我们深入探讨了 Franka ROS 2 软件包的首次发布版本 0.1.0.，将著名的 franka_ros 软件包引入当前的 ROS 2 LTS Humble Hawksbill。

在此新版本中，该软件包提供了最广泛使用的功能，并允许用户利用 ROS 2 提供的广泛可能性来丰富他们的 FR3 机器人。在接下来的几周和几个月内，该软件包将扩展更多功能，以将 Franka Emika 的所有功能完全带入 ROS 2 世界。

ROS 2 可满足广泛的客户需求。Franka ROS 2 软件包初始版本的主要目标用户是研究人员和开发人员，他们正在寻找强大而多功能的工具来塑造机器人的未来。

Franka ROS 2 的优点：

扭矩控制器和关节轨迹控制器：Franka ROS 2 软件包引入了创新的扭矩控制器，并与现有的关节轨迹控制器相结合。这一增强功能使研究人员能够探索先进的控制技术，试验复杂的场景，并突破机器人操控的界限。

Vscode 上的 Devcontainer 支持：简化开发环境一直是 Franka ROS 2 软件包的重点。借助 Vscode 上的 devcontainer 支持，开发人员可以无缝使用该软件包，而无需安装。此功能提高了开发效率，使开发人员能够轻松地跨不同的 Ubuntu 版本工作。通过消除安装障碍，ROS 2 Humble 变得更加易于访问，从而促进了更快、更简化的开发周期。

机器人状态广播器和机器人模型接口：Franka ROS 2 软件包的初始版本引入了机器人状态广播器和机器人模型接口。这一进步使开发人员能够直接访问机器人模型参数，为开发定制控制器和算法奠定了基础。它使开发人员能够根据其独特需求量身定制解决方案。结果是机器人应用的灵活性和适应性更高。

了解 ROS 2 版本

对于那些渴望使用 Franka ROS 2 软件包的人来说，官方存储库位于https://github.com/frankaemika/franka_ros2。它不仅提供对最新进展的访问，还鼓励积极参与和为快速发展的 ROS 2 生态系统做出贡献。

无论您是一位不断拓展知识边界的研究人员，还是一位追求自动化效率的研究人员，Franka ROS 2 软件包的发布都为您打开了一扇通往创新的大门。

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关于Franka Robotics FR3

Franka Robotics FR3机器人是一个具备高精度和灵活性的协作机器人（Cobot），其设计旨在模拟人类手臂的功能。

1. 基本参数

• 自由度（DOF）：7个关节轴。

• 负载能力：3公斤。

• 工作半径：855毫米。

• 重量：18公斤。

• 控制系统：基于x86的PC控制器。

2. 传感器和安全系统

• 力传感器：每个关节都配备有力传感器，能够实时检测施加的力，从而确保机器人能够与人安全互动。

• 碰撞检测：内置碰撞检测机制，能在感知到异常力时立即停止运动。

• 位置传感器：高精度的编码器提供准确的位置反馈。

3. 编程和控制

• 编程语言：支持多种编程环境，如Python、C++、ROS（Robot Operating System）、Matlab、Simulink。

• 用户界面：直观的用户界面，支持拖放式编程，便于无编程经验的用户使用。

• 网络连接：通过Wi-Fi或以太网进行远程监控和控制。