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LW-DETR全称Light-Weight DETR，是百度团队提出的第二代面向实时检测算法，比yolo v8的速度和精度更好

整体架构

LW-DETR 由一个ViT编码器（Vision Transformer Encoder）、一个投影器（Projector）和一个DETR解码器（DETR Decoder）组成。

（知乎观点）LW-DETR之所以这么用ViT，灵感是来源于kaiming团队的ViTDet，但是，ViT的结构显然是同质的，每一层之间的特征的关联性是很大的，即浅层的特征在深层特征中能够得到很好的保留，那么多层特征拼接的做法除了符合某种“思维惯性”，看不出来什么必要性。

另外，考虑到检测任务的图像尺寸一般是大于分类的，此时ViT中的全局自注意力操作便会是显著的计算瓶颈，为了解决这一问题，作者团队便采用了窗口注意力机制，同时，为了保证窗口之间的交互，窗口注意力之后又添加了其他可进去全局关联的模块，这一设计也是借鉴了ViTDet。

编码器

Encoder 采用ViT 作为检测编码器。原始的ViT包含一个分块层和Transformer编码层。Transformer编码层在最初的ViT中包含一个对所有token（patch）的全局自注意力层和一个FFN层。全局自注意力计算成本较高，其时间复杂度与token（patch）数量的平方成正比。通过在Transformer编码层使用窗口自注意力来降低计算复杂度。作者提出将多级特征图、编码器中间层和最终特征图进行聚合，形成更强的编码特征图。

投影器（连接编解码器）

在ViT之后，又接了一个YOLOv8的C2f模块将ViT输出的特征图做一次映射。需要说明的是，LW-DETR的ViT会输出多层特征，如下图所示，将多层特征沿着通道拼接，再由C2f模块来做一次映射之后，进入decoder。

解码器

解码器和rt-detr一样，由Transform的decoder层组成，只不过由原来的6层减少到了3层，缩短了一半的时间。

采用混合查询选择策略 （和rt-detr类似）来形成对象查询，它是内容查询和空间查询的组合。内容查询是可学习的嵌入，类似于DETR。空间查询基于两阶段方法：首先从Projector的最后一层中选择前K个特征，然后预测边界框，并将相应的框转换为嵌入作为空间查询。