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目录

一、研究背景与核心挑战

1.1 高速公路自动驾驶的特殊需求

1.2 传统检测模型的局限性

二、SCCA-YOLO核心技术解析

2.1 整体架构演进

2.2 空间通道协作注意力（SCCA）模块

2.2.1 数学表达

2.2.2 具体实现

2.3 Ghost模块轻量化设计

三、实验验证与结果分析

3.1 数据集说明

3.2 主要实验结果

3.2.1 检测精度对比

3.2.2 消融实验

3.3 关键改进案例：

四、代码实现关键点

4.1 SCCA模块PyTorch实现

4.2 Ghost模块优化实现

五、应用前景与未来方向

5.1 实际部署表现

5.2 未来改进方向

六、总结

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一、研究背景与核心挑战

1.1 高速公路自动驾驶的特殊需求

在自动驾驶感知系统中，高速公路场景存在三大核心挑战：

1. ​极端距离分布​：目标检测距离范围从近处的30米到远处的200米
2. ​小目标密集​：车辆后视镜、动物等小目标占比高达