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仲裁失败的一方重新开始接收数据时，接收到的数据是完整的，但是仲裁阶段的数据无法被正确接收，但是因为仲裁位失败的位之后会立马转为接收模式，所以前面的数据是相同的，所以就知道了。

• 仲裁失败的节点在检测到仲裁失败后，会立即停止发送，并切换到接收模式。

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详细解释

1. 仲裁阶段的本质

• 仲裁阶段仅比较标识符（ID）：
  • 在CAN通信中，仲裁阶段仅涉及消息标识符（ID）的逐位比较。
  • 仲裁失败的一方在检测到自己的位与总线状态不一致时，会立即停止发送，并切换到接收模式。
• 仲裁阶段不传输有效数据：
  • 仲裁阶段传输的是标识符位，而非有效数据。
  • 仲裁失败的一方在仲裁期间并未进入“数据场”的传输阶段，因此不会接收到任何有效数据。

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2. 仲裁失败后接收的数据完整性

• 仲裁失败后重新接收的数据是完整的：
  • 一旦仲裁失败，节点会立即转为接收模式，开始监听总线。
  • 当仲裁成功的节点开始传输数据场时，仲裁失败的节点会从数据场的起始位开始接收，确保接收到的数据是完整的。
• 示例：
  • 假设节点A和B同时发送消息：
    • 节点A的ID为0x001，节点B的ID为0x002。
    • 在仲裁阶段，节点B检测到自己的位与总线状态不一致，仲裁失败。
  • 仲裁结果：
    • 节点A获得总线控制权，开始传输数据场。
    • 节点B从数据场的起始位开始接收，接收到节点A发送的完整数据。

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3. 仲裁阶段的数据无法被接收

• 仲裁阶段的数据不构成有效消息：
  • 仲裁阶段传输的是标识符位，而非有效数据(特殊情况是扩展数据帧与标准遥控帧的仲裁，但是也不会产生错误，因为扩展数据帧没有结束仲裁，下一位IDE会仲裁失败给标准遥控帧)。
  • 仲裁失败的一方在仲裁期间并未进入“数据场”的传输阶段，因此不会接收到任何有效数据。
• 仲裁阶段的总线状态：
  • 在仲裁阶段，总线上传输的是所有参与仲裁节点的“逻辑与”结果。
  • 仲裁失败的一方在仲裁期间无法解析出任何有意义的信息。

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4. 总结

• 仲裁失败的一方：
  • 在仲裁阶段无法接收到任何有效数据。
  • 仲裁失败后，会立即转为接收模式，从数据场的起始位开始接收数据。
• 接收到的数据完整性：
  • 仲裁失败的一方重新开始接收数据时，接收到的数据是完整的，因为仲裁阶段不传输有效数据。