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1. 配置步骤

1.1 硬件连接

• 舵机信号线 → STM32的PWM输出引脚（如 PA2，对应定时器 TIM2_CH3）。

• 电源和地 → 外接5V电源（确保共地）。

1.2 定时器配置（以TIM2为例）

1. 在STM32CubeMX中：

   选择定时器（如 TIM2）的PWM模式。

设置预分频器（PSC）和自动重载值（ARR），生成 50Hz PWM。

使能TIM2和配置对应引脚（如 PA2）。

参数计算：

1. 主频为 72MHz（STM32F1系列）：

   • 预分频器 PSC：根据主频调整，例如 72-1，使得分频后频率为 1MHz（每计数1次 = 1us）。

   • 自动重载值 ARR：决定PWM周期，例如 20000-1（对应20ms）。

   • 定时器时钟分频后频率：72MHz / (PSC + 1)。

   • 目标频率：50Hz → 周期 20ms = 20,000us。

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2. 代码实现

2.1 定时器初始化

 在 main.c 中添加

HAL_TIM_PWM_Start(&htim2,TIM_CHANNEL_3);//PA2

2.2 设置舵机角度

 舵机控制基础

标准舵机通过PWM信号控制，一般要求：

• 周期为20ms (50Hz)
• 脉冲宽度0.5ms-2.5ms对应0°-180°
  • 0.5ms脉宽 → 0°
  • 1.5ms脉宽 → 90°
  • 2.5ms脉宽 → 180°

代码实现步骤

1. 角度限制：确保输入角度在0-180度范围内
2. 脉宽计算：将角度转换为对应的脉冲宽度（微秒）
   • pulse_width = 500 + (angle / 180.0) * 2000
   • 当angle=0时，脉宽=500μs
   • 当angle=180时，脉宽=2500μs
3. 占空比计算：将脉宽转换为定时器的比较值
   • ccr = (pulse_width / 20000.0) * (htim->Instance->ARR + 1)
   • 其中ARR是定时器的自动重装载值，决定PWM周期
4. 设置比较值：通过HAL库函数设置定时器的比较寄存器值 

/*** @description: * @param {float} angle：0-180* @return {*}*/
void Servo_SetAngle(float angle)
{// 角度限制if (angle < 0)angle = 0;if (angle > 180)angle = 180;// 计算脉冲宽度（0.5ms–2.5ms）float pulse_width = 500 + (angle / 180.0) * 2000; // 单位：us// 计算占空比（ARR=19999对应20ms周期）uint32_t ccr = (pulse_width / 20000.0) * (Servo_SetAngle_TIM->ARR + 1);// 写入比较寄存器Servo_SetAngle_TIM_CCR = ccr;
}

/* 舵机============================================================================ */
#define Servo_SetAngle_htim htim2          // 定义舵机定时器句柄
#define Servo_SetAngle_TIM TIM2            // 定义舵机定时器
#define Servo_SetAngle_TIM_CCR TIM2->CCR3  // 定义舵机定时器通道TIMx-ch3
void Servo_SetAngle(float angle);          // 舵机角度设置函数0-180度

2.3 主函数调用

  while (1){Servo_SetAngle(0);HAL_Delay(1000);Servo_SetAngle(90);HAL_Delay(1000);Servo_SetAngle(180);HAL_Delay(1000);}

 

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4. 注意事项

1. 频率校准：
   如果舵机抖动，检查PWM频率是否为 50Hz（示波器测量信号周期）。

2. 电压匹配：
   舵机供电需稳定（5V），避免直接从STM32的3.3V取电。