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电脑配置：Xavier-nx、ubuntu 18.04、ros melodic

激光雷达：Livox_Mid-360

1、安装激光雷达驱动

下载安装Livox-SDK2

如果git clone不了，在github上下载相应的zip进行手动安装，安装网址如下：

https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2

https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2/blob/master/README.md

git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2.gitcd ./Livox-SDK2/mkdir buildcd buildcmake .. && make -jsudo make install

编译成功 ！！！

[注意]：编译之后别忘记最后一条命令行 ：sudo make install

 下载安装Livox ROS Driver 2

https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2

git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2.git ws_livox/src/livox_ros_driver2 cd ws_livox/src/livox_ros_driver2 source /opt/ros/melodic/setup.sh ./build.sh ROS1 

编译成功！！！ 

 2、通过ip地址链接Mid-360

ip地址：一般贴在雷达金属外壳的二维码下的SN数字的后两位，都是192.168.1.1网段，后两位加上就是ip地址，比如我的雷达后两位是51,因此我的ip地址就是192.168.1.151。

修改config文件中的ip地址：文件路径在/home/nvidia/ws_livox/src/livox_ros_driver2/config/MID360_config.json中

修改host_net_info中的ip地址为当前用来读取数据的上位机的ip地址，根据自身网络进行修改。

{"lidar_summary_info" : {"lidar_type": 8},"MID360": {"lidar_net_info" : {"cmd_data_port": 56100,"push_msg_port": 56200,"point_data_port": 56300,"imu_data_port": 56400,"log_data_port": 56500},"host_net_info" : {"cmd_data_ip" : "192.168.1.209","cmd_data_port": 56101,"push_msg_ip": "192.168.1.209","push_msg_port": 56201,"point_data_ip": "192.168.1.209","point_data_port": 56301,"imu_data_ip" : "192.168.1.209","imu_data_port": 56401,"log_data_ip" : "","log_data_port": 56501}},"lidar_configs" : [{"ip" : "192.168.1.151","pcl_data_type" : 1,"pattern_mode" : 0,"extrinsic_parameter" : {"roll": 0.0,"pitch": 0.0,"yaw": 0.0,"x": 0,"y": 0,"z": 0}}]
}

3、运行launch文件

nvidia@Xavier-NX:~/ws_livox$ roslaunch livox_ros_driver2 rviz_MID360.launch

4、雷达点云效果

[注意]：细节问题，网线一定要连接稳定，因为我延长了激光雷达的网线，导致一段时间内一直没有点云信息，但是运行完launch文件以后又显示初始化成功。 最后发现网线有问题，换一下就好了。

参考资料：

Livox_Mid-360激光雷达使用教程_livox mid360用户手册-CSDN博客

 【Livox激光MID-360】调试记录_faster-lio mid360-CSDN博客

https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2