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本篇CAN参数适用

• 芯片型号：STM32F407xx
• 系统时钟：168MHz，CAN挂载总线APB1为42M
• 波 特 率 ：500Kpbs
• 引脚使用：TX_PB9，RX_PB8；修改为PA11+PA12后，参数不变。

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步骤一、打勾开启CAN，并配置波特率

步骤二、打开FIFO-0的接收中断

也可以使用FIFO-1，注意配合修改中断回调函数。

步骤三、修改使用的引脚

一定要查对原理图，因为CAN1有两组引脚可用：PA11+PA12， PB8+PB9;

如果引脚选错，往往会浪费很多时间在正确的代码上找错误。