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wzjs 2025/7/21 14:38:52

html与css入门经典,郑州seo关键词排名优化,手机之家,数学网站怎么做的1 硬件两轮车arduino板子硬件连接注意：电机连线。这个小车的电机电流小，可以用arduino板子直接驱动，如果是大电流的，需要你自带电池，供电用用你的电池（如移动电源），控制信号&…

1 硬件

两轮车+arduino板子

硬件连接

注意：电机连线。

这个小车的电机电流小，可以用arduino板子直接驱动，如果是大电流的，需要你自带电池，供电用用你的电池（如移动电源），控制信号，PWM接arduino的pwm口。

端口分配：

D10: 左轮 PWM

D11：右轮PWM

2 servo信号校正

按理0.5V应该是电机停止命令，但我的小车不标准。

用资源管理器调整

左右轮的零点分别你是0.55 和0.51. 所以发中位时，需要用实际的0点值。

其次：两个电机的方向还需要注意。如左轮为顺时针，右轮为逆时针。

轮	顺时针	逆时针
左轮	>0.55	<0.55
右轮	<0.51	>0.51

在 MATLAB 中控制 Arduino 板的伺服电机（Servo Motor）是通过 MATLAB 的 Arduino 支持包实现的。

控制原理

伺服电机：
- 伺服电机是一种可以精确控制角度的电机，通常角度范围为 0° 到 180°。
- 通过 PWM（脉宽调制）信号控制伺服电机的位置，PWM 信号的占空比决定了电机的角度。
Arduino 控制伺服电机：
- Arduino 通过数字引脚输出 PWM 信号来控制伺服电机。
- MATLAB 通过 Arduino 支持包与 Arduino 通信，发送控制命令。
MATLAB 控制原理：
- MATLAB 通过串口与 Arduino 通信，发送指令来控制伺服电机。
- MATLAB 的 servo 函数封装了底层 PWM 信号生成的细节，用户只需指定角度即可。

MATLAB 函数

以下是 MATLAB 中用于控制伺服电机的主要函数：

servo：
- 创建一个伺服电机对象。
- 语法：s = servo(a, pin)
  - a：Arduino 对象。
  - pin：伺服电机连接的引脚（例如 'D9'）。
writePosition：
- 设置伺服电机的位置（角度）。
- 语法：writePosition(s, position)
  - s：伺服电机对象。
  - position：目标位置，范围为 [0, 1]，对应 0° 到 180°。
readPosition：
- 读取伺服电机的当前位置。
- 语法：position = readPosition(s)
  - s：伺服电机对象。
  - position：当前位置，范围为 [0, 1]。
clear：
- 清理伺服电机对象。
- 语法：clear s

% MATLAB 代码：控制伺服电机% 创建 Arduino 对象
a = arduino('COM3', 'Uno'); % 根据实际情况修改 COM 端口% 创建伺服电机对象
s = servo(a, 'D9'); % 伺服电机连接到 D9% 主循环
disp('控制伺服电机：');
disp('输入角度（0-180），或输入 q 退出');trywhile true% 获取用户输入command = input('请输入角度（0-180）：', 's');% 退出条件if strcmpi(command, 'q')break;end% 将输入转换为角度angle = str2double(command);if isnan(angle) || angle < 0 || angle > 180disp('无效输入，请输入 0-180 之间的角度');continue;end% 设置伺服电机位置position = angle / 180; % 将角度转换为 [0, 1] 范围writePosition(s, position);% 读取当前角度currentPosition = readPosition(s);currentAngle = currentPosition * 180;fprintf('当前角度：%.1f°\n', currentAngle);end
catch% 清理clear s;clear a;disp('程序结束');
end

3 小车行走控制代码

用键盘来选择前进后退。

由于两个轮子是相对安装的，给同一个增量值时，它们的转向是反向的。因此，我们需要在代码中对左右电机的增量值进行反向处理。

具体代码如下：

% MATLAB 代码：控制小车行驶
clear
% 创建 Arduino 对象
a = arduino('COM5', 'Uno'); % 根据实际情况修改 COM 端口% 定义电机零转速
leftMotorZero = 0.55; % 左电机零转速
rightMotorZero = 0.51; % 右电机零转速% 创建伺服电机对象（用于生成 PWM 信号）
leftMotor = servo(a, 'D10'); % 左电机连接到 D10
rightMotor = servo(a, 'D11'); % 右电机连接到 D11% 初始化电机速度
writePosition(leftMotor, leftMotorZero); % 左电机停止
writePosition(rightMotor, rightMotorZero); % 右电机停止% 主循环
disp('控制小车行驶：');
disp('1 - 前进');
disp('2 - 后退');
disp('3 - 左转');
disp('4 - 右转');
disp('0 - 停止');
disp('q - 退出');trywhile true% 获取用户输入command = input('请输入命令：', 's');% 根据命令控制小车switch commandcase '1' % 前进% 左电机正转，右电机正转（增量值反向）writePosition(leftMotor, leftMotorZero + 0.1); % 左电机正转writePosition(rightMotor, rightMotorZero - 0.1); % 右电机正转disp('小车前进');case '2' % 后退% 左电机反转，右电机反转（增量值反向）writePosition(leftMotor, leftMotorZero - 0.1); % 左电机反转writePosition(rightMotor, rightMotorZero + 0.1); % 右电机反转disp('小车后退');case '3' % 左转% 左电机反转，右电机正转（增量值反向）writePosition(leftMotor, leftMotorZero - 0.1); % 左电机反转writePosition(rightMotor, rightMotorZero - 0.1); % 右电机正转disp('小车左转');case '4' % 右转% 左电机正转，右电机反转（增量值反向）writePosition(leftMotor, leftMotorZero + 0.1); % 左电机正转writePosition(rightMotor, rightMotorZero + 0.1); % 右电机反转disp('小车右转');case '0' % 停止writePosition(leftMotor, leftMotorZero); % 左电机停止writePosition(rightMotor, rightMotorZero); % 右电机停止disp('小车停止');case 'q' % 退出break;otherwisedisp('无效命令');endend
catch% 清理writePosition(leftMotor, leftMotorZero); % 左电机停止writePosition(rightMotor, rightMotorZero); % 右电机停止clear leftMotor rightMotor a;disp('程序结束');
end