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图1-1-1点云建筑场景图

        点云数据是指能够描述外部场景、对象表面的三维空间位置，并具有相关属性的点集，其每个离散点通常包括三维空间位置（x,y,z）以及强度、颜色等属性信息。大量分布的离散点集能够清晰而直接地描绘场景、对象的3D形状，通过不同属性进行点云赋色渲染从而提升其3D可视化效果。如下列图集所示：

图1-1-2地形图（高程赋色）

图1-1-3道路点云图（强度赋色）

图1-1-4野外电力线点云图（RGB赋色）

        而点云数据的获取，通常有如下几项手段：①基于主动扫描设备获取，比如激光雷达、ToF相机、结构光相机；②基于被动式手段获取，例如基于单目相机的多视几何原理生成的重建点云，利用双目立体几何的双目相机，以及基于单目相机的视觉slam获取的3D建图结果。