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三维表示的数据结构

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语义分割的方法

基于摄像头的方法：

由于RGB图像拥有丰富的颜色、纹理等表征信息，并且得益于公开数据集的丰富性，基于相机的语义分割方法已经取得了极大的进展。但是，由于相机是被动传感器，它很容易受到光线的干扰，所以采集到的数据是经常存在噪声，对于自动驾驶等应用来说这是非常危险的。

基于激光雷达的方法

由于激光雷达是一个主动传感器，因此可以提供可靠的环境信息，此外，它还能提供空间几何信息。但是，激光雷达采集到的数据往往非常稀疏和不规则的，并且也缺乏颜色和纹理信息，这使得单纯基于激光雷达数据去进行细粒度的语义分割是