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1.模型版本

本仿真模型基于MATLAB/Simulink（版本MATLAB 2016Ra）软件。建议采用matlab2016Ra及以上版本打开。

2.模型介绍:

1）运用欧拉方程对地面坐标到机体坐标的转换矩阵进行了推导；

2）在无人机动力学模型基础上，采用经典PID控制算法对其内环姿态和外环位置进行控制；

3）说明文档：

①详细推导四旋翼飞行器的数学模型 

②PID控制器的设计、位置回路控制器设计、姿态回路控制器设计

③PID参数调整

3.仿真模型如下:

位置控制器：

姿态控制器：

无人机模型：

4.仿真结果如下:

5.说明文档