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1）概述

        在ROS（Robot Operating System）中，Marker是一种用于在RViz（Robot Visualization）中显示自定义几何形状和注释的工具。Marker是通过visualization_msgs/Marker消息类型发布的。可以在RViz中以各种形式（如点、线、文本、立方体等）显示数据。

2）主要消息格式