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以下是详细的PX4固件编译教程，综合多平台及常见问题解决方案：

一、环境准备
‌系统要求‌

‌Ubuntu 20.04/22.04‌（推荐）或 ‌MacOS 12+‌
Windows用户建议通过WSL2安装Ubuntu子系统‌25。
‌安装依赖项‌

‌Ubuntu/Linux‌：
bash
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sudo apt update
sudo apt install -y git python3 python3-pip cmake gcc-arm-none-eabi ninja-build
sudo apt install -y libgstreamer-plugins-base1.0-dev libopencv-dev  # 可选，用于视觉相关功能‌:ml-citation{ref="3,4" data="citationList"}

‌MacOS‌：
bash
Copy Code

brew install px4-dev gcc-arm-none-eabi
pip3 install jinja2 packaging toml  # 解决Python依赖问题‌:ml-citation{ref="5" data="citationList"}

二、获取源码
‌克隆PX4仓库‌

bash
Copy Code

git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive
cd PX4-Autopilot

‌国内镜像加速‌：替换.gitmodules中的GitHub链接为Gitee镜像（如https://gitee.com/mirrors/xxx）后执行git submodule update --init --recursive‌16。
‌切换稳定版本（可选）‌

bash
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git tag -l # 查看所有版本
git checkout v1.14.0 # 切换到指定版本‌:ml-citation{ref=“4,7” data=“citationList”}
三、编译固件

1. ‌硬件固件（如Pixhawk系列）‌
   ‌Pixhawk 4（FMUv5）‌：
   bash
   Copy Code

make px4_fmu-v5_default
‌Pixhawk 6X（FMUv6X）‌：

bash
Copy Code

make px4_fmu-v6x_default

‌输出文件‌：
固件位于build//.px4（如build/px4_fmu-v5_default/px4_fmu-v5_default.px4）‌48。
2. ‌仿真环境‌
‌Gazebo仿真（X500机型）‌：
bash
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make px4_sitl gz_x500 # 需提前安装Gazebo和ROS‌:ml-citation{ref=“1,4” data=“citationList”}
‌jMAVSim仿真‌：
bash
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make px4_sitl jmavsim # 需Java环境支持‌:ml-citation{ref=“1,5” data=“citationList”}
四、烧录固件
‌通过USB连接飞控‌

确保飞控进入Bootloader模式（LED闪烁）。
‌烧录命令‌

bash
Copy Code
make px4_fmu-v5_default upload # 替换为实际目标硬件‌:ml-citation{ref=“8” data=“citationList”}
‌权限问题‌：若失败，将用户加入dialout组：
bash
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sudo usermod -a -G dialout $USER && sudo reboot
五、常见问题解决
‌依赖缺失‌：
jinja2模块报错：pip3 install jinja2‌5
em模块错误：降级至empy==3.3.2‌4
‌子模块更新失败‌：手动修改.gitmodules中的URL为镜像源‌67
‌编译权限问题‌：避免使用sudo，确保源码目录权限为当前用户‌28
六、验证
‌硬件验证‌：通过QGroundControl（QGC）连接飞控，查看固件版本及传感器状态‌18
‌仿真验证‌：在Gazebo中测试无人机起飞、悬停等基本动作‌14