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1. 背景

我去年在wheeltec的淘宝店上买了个N10P镭神激光雷达，本来是想给我的智能小车做导航用的。当时，买来之后呢，只有windows版的上位机，通过USB插口，确实可以扫描到雷达的点云，但是，我的智能小车计划用linux系统，而且当时我用的linux系统是树莓派4B+ubuntu24.04LTS版本。因为一直忙着，没有时间来试一下N10P激光雷达在linux下的效果。最近，我买了树莓派5，也装了Ubuntu24.04LTS版本和ROS2 Jazzy, 所以，我想再试试这个N10P激光雷达在linux系统下的效果，所以，就有了这篇保姆级教程。

2. N10P镭神激光雷达

这激光雷达本身是使用串口的，为了好用，厂商又用串口转USB板子做了一个USB接口。这个转接板用的芯片是南京沁恒的CH9102，而他们代码里又写的是/dev/wheeltec_laser. 所以，为了给他们的代码对应起来，wheeltec公司出了一长串的使用手册，教你这样改那样改。

我开始也按照他们的使用手册，改了一下，结果发现他们的使用手册跑不通，越搞越复杂，问他们技术人员，他们技术人员也说不出个啥，只说也可以不改。我也觉得可以不改，将USB插到树莓派，树莓派会自动识别，到时候直接读写就行了，不必搞那么复杂。

3. 保姆级教程

3.1 ROS2工作区

我的树莓派5已经安装了ROS2 Jazzy系统，所以，准备将这个激光雷达用到ROS2 Jazzy系统上来。那么首先，就给这个激光雷达，建个工作区ros2_lidar_ws，再在工作区下建个src目录。如下：

mkdir ros2_lidar_ws

cd ros2_lidar_ws

mkdir src

cd src

这样，在我的机子上，就在这么个目录下

 

然后，将wheeltec提供的ROS2的驱动代码都拷贝到这个src目录下，驱动代码就是lslidar_driver和lslidar_msgs。那么，拷贝完成，就下列这样。

3.2相关环境的安装

工作区和驱动代码搞定之后，就要来准备相关的编译环境。安装wheeltec的使用手册，需要安装

sudo apt install ros-jazzy-diagnostic-updater

sudo apt install libpcap-dev

安装完了之后呢，要编辑下列目录下的lsn10p.yaml文件。

 将其中的串口修改为激光雷达插上去的串口号，我的机子插上去的串口号是/dev/ttyACM0

修改如下：

3.3 编译

上述准备工作做好之后，可以编译了。

编译呢，是退回到工作区目录，也就是 /ros2_lidar_ws/. 

在这个目录下，打命令：

colcon build

正常呢，就编译成功了。

这里，会有一个警告，c++语言的。我反馈给wheeltec了，他们说是激光雷达厂家写的，还没有适配Jazzy, 他们也不懂。其实是很简单的一个 delete packet_bytes的问题，要写成delete [] packet_bytes。那么，修改了之后，就编译成功了。

 

 有一个cmake的警告，不影响使用，暂时不管它。

3.4 运行

运行打三个命令：

首先，要准备环境

source  install/local_setup.bash

启动

ros2 launch lslidar_driver lsn10p_launch.py 

如下：

这时，如出现 open_port /dev/ttyACM0 error，应该将用户加入 dialout 组。

用rviz查看点云效果，运行命令

ros2 launch lslidar_driver viewer_scan_launch.py 

4. 效果检验

我比较了一下windows下的点云和linux下的点云，感觉，还是windows下要好一点。点云图片如下：

 windows效果

linux效果

雷达在同一地点。

5. 好了，大功告成，亲个嘴儿。