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        AoE 协议用于访问底层现场总线的从站设备的对象字典，例如，用于连接到 EtherCAT-CANopen 网关设备的 CAN 应用协议从站。它也与 EtherCAT 自动化协议 （EAP） 一起使用。

参考规范 ETG.1020 

测试设备

EL6751是倍福的canopenmaster主站io，canopen从站的pdo数据可以映射的pdo中，但是要访问从站的对象字典要通过AoE来实现读写，当前IgH不支持AoE，在IgH上实现AoE的读写功能。

AoE 报文格式如下

AoE command	Command ID	Description
ADS Read	2	ADS Read command for reading data
ADS Write	3	ADS Write command for writing data

 

AoE的读写报文头可参考ETG1020规范文档有详细说明。

通过抓包，可以看到AoE成功的写数据到EL6751从站中，查询返回无错误。