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在机器视觉3D中，深度图（Depth Map）和点云图（Point Cloud）是两种不同的数据表示形式，主要区别如下：

1. 数据维度与结构
   深度图
   二维矩阵：每个像素存储对应场景中某一点的深度值（即到相机的距离）。
   坐标系：基于图像坐标系（2D），每个像素的坐标是 (u, v)，对应的深度值为 d。
   格式：通常为单通道图像（如灰度图），可能包含噪声或缺失值（例如透明物体或远距离区域）。
   点云
   三维坐标集合：每个点由三维空间中的坐标 (x, y, z) 表示，可能附带颜色（RGB）或其他属性（如法向量）。
   坐标系：基于相机坐标系或世界坐标系（3D），直接描述物体在三维空间中的位置。
   格式：通常是 N×3 或 N×6 的矩阵（N为点数），存储为列表或特定格式（如.ply、.pcd）。
2. 转换关系
   深度图 → 点云
   通过相机内参（焦距 fx, fy 和光学中心 cx, cy）将深度图转换为点云：