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项目概述

本指南将带您完成一个完整的机器人抓取与操作项目，从环境搭建到运动控制的实现。我们将使用业界标准的ROS + Gazebo + MoveIt!组合，确保您能够快速上手并获得实际可运行的代码。

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阶段一：基础建立 - 机器人基础与环境设置

A. 机器人学基础回顾

在开始实际编程之前，让我们快速回顾几个核心概念：

• 正向运动学（Forward Kinematics）：给定关节角度，计算末端执行器的位置和姿态
• 逆向运动学（Inverse Kinematics）：给定目标位置和姿态，计算所需的关节角度
• 轨迹规划（Trajectory Planning）：在起始点和目标点之间生成平滑的运动路径
• URDF（Unified Robot Description Format）：用于描述机器人物理结构的XML格式

B. 仿真环境搭建

1. 环境安装

系统要求： Ubuntu 20.04 + ROS Noetic