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提问

在ROS1 的 Navigation导航包里面， 是不是会发布话题：

1. /move_base_simple/goal
2. /move_base/status

以上两个话题是不是官方话题名字？如果是，分别代表什么含义？

回答

在 ROS1 的 Navigation（导航）包中，您提到的两个话题确实是常见的，下面是它们的说明：

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1. /move_base_simple/goal

• 是否是官方话题：✅ 是的，是官方话题名。

• 话题类型：geometry_msgs/PoseStamped

• 含义：

  • 这是 RViz 默认发送的目标点话题，用户在 RViz 中通过“2D Nav Goal”工具点击地图后，会向此话题发布一个目标姿态（位置 + 朝向）。
  • 这个话题一般不是由其他节点主动订阅的，而是由 move_base 节点订阅，用来接收目标点，并启动路径规划过程。

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2. /move_base/status

• 是否是官方话题：✅ 是的，是官方话题名。

• 话题类型：actionlib_msgs/GoalStatusArray

• 含义：

  • 这是 move_base 的 Action 服务器发布的状态反馈话题。
  • 它反映了当前目标的状态，比如是否正在执行、已成功完成、失败等。
  • 每个目标都有一个唯一的 GoalID，该话题提供了一组状态信息，对应于每个已接收的目标。

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总结：

• /move_base_simple/goal 是用户通过 RViz 设置目标点时用的接口（非 Action）。
• /move_base/status 是 move_base 的 Action 接口的反馈状态话题。

这两个话题一个是用于接收目标，一个是反馈导航状态，都是 move_base 工作流程中的关键组成部分。

继续提问

因为move_base这个名称在ROS2中已经被废弃了，所以这两个话题名字在ROS2中自然不再使用了对吧？那么与这两个话题：

1. /move_base_simple/goal
2. /move_base/status
   相对应的ROS2的Navigation包中的话题名字是什么？ 话题类型是什么？

回答

在 ROS2 中，原先 ROS1 中的 move_base 功能已被新的导航架构 Nav2 所取代，因此相关的话题名称也有所变化。以下是对您提到的两个 ROS1 话题在 ROS2 中的对应关系的详细说明：

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1. /move_base_simple/goal（ROS1）

• ROS1 中的作用：RViz 中用户通过“2D Nav Goal”工具设置目标点时，会向该话题发布一个 geometry_msgs/PoseStamped 类型的消息，表示目标位置和姿态。

• ROS2 中的对应话题：/goal_pose

  • 话题类型：geometry_msgs/msg/PoseStamped

  • 说明：在 ROS2 的 Nav2 中，RViz 默认将目标点发布到 /goal_pose 话题。bt_navigator 节点会订阅该话题，并将接收到的目标转换为 NavigateToPose 动作，以启动导航过程。(get-help.theconstruct.ai, github.com)

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2. /move_base/status（ROS1）

• ROS1 中的作用：提供 move_base 动作服务器的状态反馈，话题类型为 actionlib_msgs/GoalStatusArray，用于指示当前目标的执行状态，如进行中、已完成、失败等。

• ROS2 中的对应机制：在 ROS2 中，导航状态通过动作接口的反馈机制提供。

  • 动作名称：/navigate_to_pose

  • 动作类型：nav2_msgs/action/NavigateToPose

  • 反馈话题：/navigate_to_pose/_action/feedback

  • 状态话题：/navigate_to_pose/_action/status

  • 说明：这些话题由 ROS2 动作通信机制自动生成，提供导航过程中的反馈和状态信息。例如，/navigate_to_pose/_action/status 话题会发布当前目标的状态数组，类似于 ROS1 中的 /move_base/status。(answers.ros.org, robotics.stackexchange.com, docs.nav2.org)

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总结对照表：

功能描述	ROS1 话题名	ROS2 对应话题或机制	消息类型
设置导航目标	/move_base_simple/goal	/goal_pose	geometry_msgs/msg/PoseStamped
导航状态反馈	/move_base/status	/navigate_to_pose/_action/status（自动生成）	action_msgs/msg/GoalStatusArray
导航过程反馈	N/A	/navigate_to_pose/_action/feedback（自动生成）	nav2_msgs/action/NavigateToPose_Feedback	(answers.ros.org, docs.nav2.org, get-help.theconstruct.ai, design.ros2.org, roscon.ros.org)

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需要注意的是，ROS2 中的动作机制与 ROS1 有所不同，状态和反馈信息通过动作接口的自动生成话题提供，而不是手动定义的标准话题。因此，在 ROS2 中，建议使用动作客户端来发送导航目标，并通过动作的反馈和状态机制来监控导航过程。

如果您需要进一步的帮助，例如如何在 ROS2 中使用动作客户端发送导航目标，或如何订阅和解析导航状态反馈，请随时提问！