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一、安装mujoco

1. 安装mujoco200

1.1 下载
首先到 mujoco200下载 mujoco200_linux.zip 安装包，然后保存 License 为 mjkey.txt 文件。
mjkey.txt 文件内容如下

MuJoCo Pro Individual license activation key, number 7777, type 6.Issued to Everyone.Expires October 18, 2031.Do not modify this file. Its entire content, including the
plain text section, is used by the activation manager.9aaedeefb37011a8a52361c736643665c7f60e796ff8ff70bb3f7a1d78e9a605
0453a3c853e4aa416e712d7e80cf799c6314ee5480ec6bd0f1ab51d1bb3c768f
8c06e7e572f411ecb25c3d6ef82cc20b00f672db88e6001b3dfdd3ab79e6c480
185d681811cfdaff640fb63295e391b05374edba90dd54cc1e162a9d99b82a8b
ea3e87f2c67d08006c53daac2e563269cdb286838b168a2071c48c29fedfbea2
5effe96fe3cb05e85fb8af2d3851f385618ef8cdac42876831f095e052bd18c9
5dce57ff9c83670aad77e5a1f41444bec45e30e4e827f7bf9799b29f2c934e23
dcf6d3c3ee9c8dd2ed057317100cd21b4abbbf652d02bf72c3d322e0c55dcc24

1.2 配置安装

unzip mujoco200_linux.zip
mkdir ~/.mujoco
mv mujoco200_linux/  ~/.mujoco/mujoco200
cd ~/.mujoco/mujoco200
touch mjkey.txt   # mjkey.txt 填写上述步骤1内容
cp mjkey.txt ~/.mujoco/mujoco200/bin/

1.3 验证

cd ~/.mujoco/mujoco200/bin/
./simulate ../model/humanoid.xml

如果出现如下所示，则配置mujoco200成功。

2. 安装mujoco210

与安装mujoco200 不同的是 mujoco210 不需要mjkey.txt 文件，另外roboti.us最新版本只看到mujoco200版本,且 mujoco210一直超时。。。
解决方法：mujoco210 的github下载，下载完直接解压到~/.mujoco/即可。
安装完成后，文件如下：

3. 配置mujoco环境

配置mujoco 强化学习环境

sudo apt-get install -y patchelf libglfw3-dev libglfw3
conda create -n mujoco_env python=3.12 -y
conda activate mujoco_env
pip install mujoco_py

import mujoco_py
import osxml_path = os.path.join(mj_path, 'model', 'humanoid.xml')
model = mujoco_py.load_model_from_path(xml_path)
sim = mujoco_py.MjSim(model)
print(sim.data.qpos)
sim.step()
print(sim.data.qpos)

在运行上述测试案例脚本时，可能会出现如下报错：

这是因为mujoco_py版本问题，输出变量数目改变，改一下代码即可如下所示

#修改前： mj_path, _ = mujoco_py.utils.discover_mujoco()
mj_path = mujoco_py.utils.discover_mujoco()

二、安装Isaac Gym 仿真器

1. 环境配置

• 安装 NVIDIA 显卡驱动 及 CUDA环境
• 安装 Anaconda环境

2. 安装Isaac Gym

直接在 nvidia官网 下载IsaacGym_Preview_4_Package.tar.gz 文件解压即可。

3. 运行例程

首先配置conda虚拟环境

# 3.1 创建虚拟环境
conda create -n isaac python=3.8
conda activate isaac
![在这里插入图片描述](https://i-blog.csdnimg.cn/direct/b0fb3720fdee407aaa0d1c84f46e8297.gif#pic_center)# 3.2 安装Python包及相关依赖
cd isaacgym/python
pip install -e .# 3.3 示例demo
cd examples/
python3 joint_monkey.py

运行结果如下图所示，即可表示Isaac Gym 仿真器安装成功。