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根据高翔《视觉SLAM十四讲》中对极约束的推导逻辑，其核心推导过程可分为以下步骤：
1. 坐标系与投影模型
假设两帧图像I₁和I₂的相机光心分别为O₁、O₂，空间点P在第一帧的相机坐标系下坐标为：
P = [ X , Y , Z ] T P = [X, Y, Z]^T P=[X,Y,Z]T
根据针孔模型，其投影到两帧图像像素平面的坐标为：
s 1 p 1 = K P , s 2 p 2 = K ( R P + t ) s_1 p_1 = K P, \quad s_2 p_2 = K(RP + t) s1p1=KP,s2p2=K(RP+t)
其中K为相机内参矩阵，R和t为两帧间的旋转和平移量，s₁、s₂为尺度因子（齐次坐标的尺度等价性允许等式在非零常数下成立）。
2. 消去空间点P
通过归一化坐标（去除内参影响）：
x 1 = K − 1 p 1 , x 2 = K − 1 p 2 x_1 = K^{-1} p_1, \quad x_2 = K^{-1} p_2 x1=K−1p1,x2=